基于系统理论危害分析的车道保持辅助系统安全分析方法

摘要

本发明提出一种基于系统理论危害分析的车道保持辅助系统安全分析方法，属于无人驾驶技术安全工程领域。包括：(1)建立车道保持辅助系统的分层控制结构，(2)基于分层控制结构识别不安全的控制行为，获得最终的安全约束如下：SC1：如果启动了正确的转向指示器，也就是偏差方向与转向指示器方向相同，车道保持辅助系统不得执行纠正措施；SC2：如当车辆在没有正确使用转向指示器的情况下切换车道时，车道保持辅助系统应警告驾驶员，并提供纠正措施；SC3：如果驾驶员没有响应警告标志且车辆继续驶出车道，车道保持辅助系统应提供纠正措施。本发明比以往的安全分析方法故障覆盖面积更广，分析更全面，对于现代复杂的安全苛求系统具有更好的分析结果。