轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法

摘要

本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。