中枢パターン生成器と機械学習によるロボットの運動自動獲得

摘要

そこで本論文では，遺伝的アルゴリズム（Genetic Algorithm：GA）と強化学習（Reinforcement Learning：RL）を併用した学習法を提案し，ロボットの前進運動をシミュレーション上で学習させ，ロボットの周期運動を制御するCPGを設計者の知見を減らして設計できることを示す。さらに，シミュレーションで獲得したCPGを用いて実ロボットを制御し，実環境でも歩行ができることを示す。