多リンクロボットにおける弾性と動力学的干渉性を活用したスイング運動パターンの生成－平面2リンクロボットでの運動パターン生成

摘要

本研究の目的は，ロボットのダイナミクスを有効に引き出すことによってアクチュエータパワーのみに頼らずに運動性能を向上させることである．本研究では，スイング運動（投球や蹴球など）を対象とする．スイング運動における第一義的な目的は，先端リンク（投球では手，蹴球では足）の運動エネルギを増大させることである．