時変の通信遅延を有する非線形テレオペレーションのバイラテラル制御

摘要

本稿では，時変の通信遅延を有する非線形テレオペレーションに対して，安定性を保証した2種類の新しい制御手法を提案する．提案する制御則は，往路と復路で異なる遅延を有する通信路を介した位置と速度信号によって，マスタとスレーブが直接結合されるPD型制御則である．最初に提案する制御則では，速度制御ゲインが遅延の変化に応じて適切に変わる時変ゲインを有しており，それにより遅延の変化に対して安定性を保証する．