基于双向力反馈数据手套的多指灵巧手双边遥操作时滞依赖控制的研究

摘要

作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件的末端操作器,其操作水平的提高对机器人的实用化有着非常重要的作用.近年来,多自由度、多关节的机器人多指灵巧手及其遥操作成为机器人领域的研究热点之一.机器人灵巧手双边遥操作目前仍然处于理论仿真阶段,距离实用化尚有很大的距离,制约因素主要包括以下几个方面:实现具有双向主动驱动和双向力反馈功能的数据手套，该数据手套具有围绕人手关节作非接触式包络运动、模块化、高集成化、机构简洁、佩戴方便、临场感强等特点。可实时应用的、计算量小的自组织模糊神经网络修剪算法和基于该算法的多自由度机器人动力学方程在线线性化方法。可使控制增益与延迟时间存在依赖关系的、降低系统的保守性的、基于线性矩阵不等式的多自由度机器人双边遥操作时滞依赖控制规律和基于该控制规律的机器人灵巧手双边遥操作实验。