時変の通信遅延を有するテレオペレーションの定数ゲインを用いたバイラテラル制御

摘要

This paper deals with a bilateral control for teleoperation with time varying delay. The proposed method is a simple PD-type controller. The asymptotic stability of teleoperation with time varying delay is proven by using a Lyapunov stability methods. Several experimental results with wireless communication and internet show the effectiveness of our proposed method.%本論文の目的は，時変の通信遅延を有するテレオペレーションに対して漸近安定性を保証したPD制御則を提案することである．提案するPD制御手法は定数ゲインによって構成される位置制御器とダンピングによる単純な構造となっている．リアプノフの安定定理を用いることで，提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す．最後に，通信路に無線LANとインターネットを介し，時変の通信遅延を発生させたバイラテラルテレオペレーションシステムによる制御実験により，提案制御則の有効性を検証する．