永磁同步电动机的自适应非线性轨迹跟踪控制

摘要

系统地发展了一种基于观测器的永磁同步电动机自适应非线性轨迹跟踪控制系统. 系统中包括负载转矩、负载转动惯量以及电机参数在内的所有参数是不确定的,并且加速度是不可测的.设计的非线性观测器用以估计那些不易测得的状态量.基于Lyapunov稳定理论的设计方法保证了控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.实验结果证明了该控制系统的稳定性和有效性.