基于未知目标轨迹的非线性系统鲁棒自适应跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于未知目标轨迹的非线性系统鲁棒自适应跟踪控制方法，包括步骤：步骤一、建立含有执行器故障的多输入多输出非线性系统的数学模型；步骤二、建立估计未知目标理想轨迹的模型，并利用此模型得出估计的目标轨迹逼近理想的目标轨迹；步骤三、设计鲁棒自适应容错控制器。本发明能够得出估计的未知目标轨迹，使其逼近理想的目标轨迹；设计的控制器通过巧妙地对“虚拟控制增益”进行矩阵分解，使得其他控制方法中对增益矩阵的条件限制大大降低；最终，在系统同时存在执行器故障、参数不确定性、外部干扰及追踪目标轨迹未知的情况下仍然可以获得渐近跟踪的稳态性能，使闭环控制系统对不确定模型和未知干扰具有鲁棒自适应作用。