参数不确定

摘要： 针对模型参数不准确条件下的全自动着舰控制技术进行了研究,设计了一种基于保辛伪谱算法(symplectic pseudospectral method, SP)和带遗忘因子递推最小二乘法(recursive least squares with forgetting factor, FFRLS)的舰载机着舰自校正模型预测控制方法(self-tuning model predictive control, ST-MPC)。针对舰载机的着舰控制模型,在MPC方法的框架下,首先设计了一种基于预测轨迹形状与位置偏差的引导轨迹,用以消除航母甲板运动和实时误差的影响。同时,基于SP算法设计了滚动优化模块并引入雄鸡尾流扰动补偿以抑制舰尾流干扰;进一步,通过FFRLS算法结合巴特沃斯低通滤波器,对模型中影响控制性能的敏感参数进行实时估计用以提高着舰控制算法的鲁棒性。仿真结果表明,在有多种干扰影响且控制模型参数不准确时,所设计的ST-MPC算法,能够将着舰高度误差控制在±0.15 m以内,其控制精度远高于传统的线性二次型最优调节器和极点配置算法,且算法的计算效率满足实时在线跟踪的要求。

摘要： 针对参数不确定和外界干扰下的高超声速飞行器的控制问题,本文提出了一种自适应固定时间控制方法。采用反馈线性化方法对高超声速纵向动力学模型进行输入输出线性化,并基于固定时间控制理论针对该线性模型分别设计了速度和高度通道的固定时间自适应高阶滑模控制器,提高了系统的收敛速度。对于执行器饱和问题,设计了一种新型抗饱和辅助系统并引入控制器中。基于李雅普诺夫理论对所设计的控制器进行严格证明,得到了闭环系统的固定时间收敛特性。与现有文献高阶滑模控制方法进行仿真对比实验,验证了本文所设计方法的有效性和鲁棒性。

摘要： 并网逆变器死区会降低输出电压波形质量,同时也会对负载和电网造成不同程度的影响。为减小死区效应及外部干扰对逆变器输出性能的影响,提出了一种具有死区效应的光伏逆变系统积分滑模控制策略。对死区机理进行分析,并建立逆变器数学模型;构造带有比例积分项的抗扰动状态观测器,对干扰状态进行有效估计;结合矢量控制构建一类非奇异终端滑模控制器,采用Lyapunov函数证明系统的渐进稳定性。最后,通过仿真验证了所提控制方法的有效性。

摘要： 鉴于网络控制系统存在随机时延和参数不确定问题,设计了一类H∞滤波器。首先,引入Bernoulli序列构建多通道随机时延模型,运用变量分解法分离系数矩阵的不确定项。然后,基于增广向量技术描述差异时延的滤波误差系统,运用Lyapunov理论定量分析H∞性能指标,并寻得使滤波器存在的充分条件。最后,通过求解一组滤波器参数验证了所提算法的有效性。

摘要： 针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状态观测器来处理未知干扰和参数不确定性;为了提高控制系统的动态性能,采用模糊控制对非线性反馈控制律的增益进行在线调整.仿真结果表明:与常规PID以及模糊PID相比,模糊自抗扰控制策略能够快速有效地抑制干扰,具有较高的控制精度和较强的鲁棒性等特点.

摘要： 针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间中,对于给定的目标位置,机械臂末端执行器能够在间歇控制下到达目标位置.该控制器的设置与现有的大多数机械臂控制成果不同,控制器不用连续接收期望轨道信息而且考虑任务空间来取代关节空间,引入的推广的Barbalat引理,得到简单的控制增益.最后以4个双连杆机械臂系统为例,验证控制策略的有效可行性.

摘要： 永磁同步电机拥有复杂的非线性动力行为,本文主要研究其中的混沌特性,并且对混沌行为进行控制.将永磁同步电机运行系统的数学模型无量纲化为便于分析的类混沌模型,使用参数代入法,证明了永磁同步电机混沌系统对参数微变的敏感性.选取一组参数使得永磁同步电机运行系统工作在混沌状态下,针对工作在混沌状态下的系统,本文根据自适应控制理论和有限时间稳定理论,设计了一种有限时间自适应稳定控制器对参数不确定的永磁同步电机混沌系统进行控制,基于Matlab平台仿真验证,在加入控制器后,系统能够从混沌状态迅速有效的回归至平衡点处.

摘要： 针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间中,对于给定的目标位置,机械臂末端执行器能够在间歇控制下到达目标位置.该控制器的设置与现有的大多数机械臂控制成果不同,控制器不用连续接收期望轨道信息而且考虑任务空间来取代关节空间,引入的推广的Barbalat引理,得到简单的控制增益.最后以4个双连杆机械臂系统为例,验证控制策略的有效可行性.

摘要： 基于广义多项式混沌(gPC)理论和汽车系统动力学,建立了考虑电机参振的不确定参数电动汽车的平顺性分析模型,并与蒙特卡洛法对比,验证了模型的正确性.以某型电动乘用车为例,分别在整车和电机总成两类参数不确定(10％～30％变异系数)条件下,计算了汽车以10～ 60 krn/h车速通过脉冲型路面时的平顺性指标和电机振动响应的均值、方差、变异系数、概率密度和分布以及超限概率等统计指标,分析了不同变异系数下两类参数不确定对各自振动响应的影响程度和规律.结果 表明:gPC理论能快速给出参数不确定对各统计指标的影响程度和规律,且该影响十分显著;在所分析速度域内,随参数不确定程度的增加,各均值响应最大值基本不变,但其方差、变异系数和分布范围均不断增大,超限概率的变化规律存在多样性.当不确定参数变异系数为30％和车速为60 km/h时,车体加速度、悬架压缩量、轮胎载荷、电机加速度和悬置压缩量响应最大值的变异系数最大,分别可达34％,47％,42％,15％和51％;不同参数变异系数和车速条件下,以上各响应最大值超越给定限值的最大概率分别达53％,36％,30％,75％和68％,车轮离地最大概率则达到64％.

摘要： 研究了一类采用T-S模糊模型描述的参数不确定模糊关联大系统的稳定性及控制问题。在参数不确定性满足范数有界条件的情况下,首先研究了参数不确定模糊关联大系统的李雅普诺夫稳定性。在此基础上,研究了控制器稳定性条件,并提出了参数不确定关联模糊大系统线性反馈控制器设计方法。仿真算例验证了提出方法的有效性。

摘要： 针对带一节离轴式拖车的参数不确定移动机器人系统,提出了一种基于积分控制的线性化鲁棒反馈控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车尾的位置和姿态渐近收敛到期望的几何路径上,同时连轴之间的夹角保持有界。仿真结果证实了所提出的控制律的有效性。

摘要： 基于T-S模糊模型,讨论了一类不确定非线性模糊脉冲系统的鲁棒模糊控制问题。在系统含参数不确定和脉冲矩阵未知的情况下,采用线性矩阵不等式(LMI)方法提出一种模糊控制设计方案,结合并行分布补偿(PDC)的基本思想设计状态反馈控制器,利用Lyapunov方法证明闭环系统以全局指数稳定。在LMI方法下,鲁棒控制器的设计问题转化为线性矩阵不等式问题(LMIP)。仿真结果表明所提出控制器设计方案的有效性。

摘要： 本文提出一种辨识与补偿参数不确定移动机器人车轮打滑的方法.首先用UMBmark方法对移动机器人左右车轮直径不相等及实际轮距与标称轮距不相等引起的系统误差作出辨识与补偿,提出了利用光纤陀螺和码盘测量值判断车轮打滑的准则,并给出了用光纤陀螺测量值补偿车轮打滑引起的方向与位置误差的算法。

摘要： 分别讨论了参数不确定轮式移动机器人的定点镇定和曲线镇定问题。结合Lyapunov方法和反步法设计出光滑状态反馈自适应控制律，保证在参数不确定情况下机器人可以从任意初始状态渐近稳定到期望位置或者期望的几何曲线上。仿真结果证实了控制律的有效性。

摘要： 针对一类具有参数不确定的T-S模糊系统,对模糊Lyapunov函数方法在连续T-S模糊系统上的应用作了进一步研究.基于模糊Lyapunov方法,采用状态反馈的并行分布补偿(PDC)结构,研究了它的鲁棒控制问题,导出了线性矩阵不等式(LMI)形式的鲁棒控制器设计方法.该方法相对于采用普通Lyapunov函数,提高了系统的控制性能,具有较好的鲁棒性.质量弹簧装置系统的仿真实验论证了所提出方法的优越性.

摘要： 研究了一类非线性系统的半全局实用镇定问题。这类系统由可线性化部分和非线性的零动态部分组成，且含有未知参数。通过构造了一个组合的Lyapunov函数分析了该系统的半全局实用稳定性。进一步地，仅利用可线性化部分的状态，设计了半全局镇定这类非线性系统的反馈控制律。数值仿真实例说明了所用方法的有效性。

摘要： 研究了一类含有未知非线性和未知参数的多输入输出非线性不确定系统的自适应无源控制问题。采用神经网络辨识未知非线性，并提出了神经网络权值参数调节律。讨论了当控制输入未知参数系数矩阵为对称正定矩阵和可逆矩阵时这类系统自适应无源控制器设计方法，提出了在这两种情况下自适应无源控制器和参数自适应律，并用李亚普诺夫方法证明了由原系统和所设计的控制器组成的闭环系统是稳定的，所设计的控制器能够使得系统自适应无源。最后，给出了仿真算例，仿真结果表明所提出的方法是有效可行的。

摘要： 研究了一类含有未知非线性和未知参数的多输入输出非线性不确定系统的自适应无源控制问题。采用神经网络辨识未知非线性，并提出了神经网络权值参数调节律。讨论了当控制输入未知参数系数矩阵为对称正定矩阵和可逆矩阵时这类系统自适应无源控制器设计方法，提出了在这两种情况下自适应无源控制器和参数自适应律，并用李亚普诺夫方法证明了由原系统和所设计的控制器组成的闭环系统是稳定的，所设计的控制器能够使得系统自适应无源。最后，给出了仿真算例，仿真结果表明所提出的方法是有效可行的。

摘要： 研究了一类含有未知非线性和未知参数的多输入输出非线性不确定系统的自适应无源控制问题。采用神经网络辨识未知非线性，并提出了神经网络权值参数调节律。讨论了当控制输入未知参数系数矩阵为对称正定矩阵和可逆矩阵时这类系统自适应无源控制器设计方法，提出了在这两种情况下自适应无源控制器和参数自适应律，并用李亚普诺夫方法证明了由原系统和所设计的控制器组成的闭环系统是稳定的，所设计的控制器能够使得系统自适应无源。最后，给出了仿真算例，仿真结果表明所提出的方法是有效可行的。

摘要： 本发明公开了一种矢量网络分析仪S参数测量不确定度的确定方法，涉及矢量网络分析仪的校准方法技术领域。所述方法通过MCM仿真实现，避免了使用GUM法评定不确定度时需要考虑S参数间相关性的问题和使用经验算法得到的不确定度不完善的问题；该方法从校准件的定义出发，基于SOLT校准方法对矢量网络分析仪进行自校准，将校准件引入的不确定度通过矢量网络分析仪传递给被测件，最后，通过使用MCM仿真的方法得到矢量网络分析仪测量被测件S参数的测量不确定度及其相关性，以保证矢量网络分析仪能够获得被测件准确的S参数性能，提高了测试的准确性。

摘要： 本发明提出了一种不确定时间序列中不确定频繁模式的确定方法，属于时间序列处理领域。该方法包括以下步骤：S1、选择不确定频繁模式的类型并设定次数阈值和概率阈值η，其中不确定频繁模式的类型包括最小出现模式和非重叠出现模式；S2、根据不确定频繁模式的类型，计算各候选模式在不确定时间序列中的有效实例，并确定各候选模式的类型为第一种候选模式还是第二种候选模式；S3、采用动态规划技术判断第一种候选模式是否为不确定频繁模式；S4、结合状态空间压缩编码技术和模糊规划技术判断第二种候选模式是否为不确定频繁模式。本发明可以精确确定不确定时间序列中不确定频繁模式，此外，采用状态空间压缩编码技术提高了计算效率。

摘要： 本发明实施例公开了一种推土机用离合器接合过程的不确定性参数的确定方法。该方法包括构建参数化动力矩模型，构建接合摩擦扭矩模型、构建参数化外载荷模型、确定耗能参数以及转动惯量；根据参数化动力矩模型、接合摩擦扭矩模型、参数化外载荷模型、耗能参数以及转动惯量，获得推土机用离合器接合动力传递模型的表达函数；根据表达函数和离合器角速度波动的预设范围确定推土机用离合器接合过程中不确定性参数及不确定性参数对应的参数范围。本发明可以避免推土机用离合器接合过程中存在片面性，提高离合器接合的抗干扰性和稳定性。

摘要： 一种基于不确定性优化的固体运载器总体参数确定方法及系统，构建固体运载器系统模型，包括优化变量和系统参数；根据固体运载器系统模型，建立确定性优化模型；建立固体运载器系统模型中优化变量和系统参数的偏差模型；根据固体运载器系统模型、确定性优化模型和偏差模型，建立不确定性优化模型；对确定性优化模型进行求解，得到求解结果；将求解结果作为不确定性优化模型的初值，对不确定性优化模型进行求解，得到固体运载器总体参数。在总体参数设计时考虑研制过程中存在的不确定性因素的影响，提高设计方案的稳健性和可靠性，使总体方案更具竞争性。

摘要： 本发明公开了一种矢量网络分析仪S参数测量不确定度的确定方法，涉及矢量网络分析仪的校准方法技术领域。所述方法通过MCM仿真实现，避免了使用GUM法评定不确定度时需要考虑S参数间相关性的问题和使用经验算法得到的不确定度不完善的问题；该方法从校准件的定义出发，基于SOLT校准方法对矢量网络分析仪进行自校准，将校准件引入的不确定度通过矢量网络分析仪传递给被测件，最后，通过使用MCM仿真的方法得到矢量网络分析仪测量被测件S参数的测量不确定度及其相关性，以保证矢量网络分析仪能够获得被测件准确的S参数性能，提高了测试的准确性。

摘要： 本发明提供一种考虑不确定参数的车削加工参数优化方法，包括：依据设定的车削加工系统的振动初始条件和系统稳定临界状态信息，获取稳定性极限状态函数；并采用AFOSM获取用于评价系统稳定性的可靠度指标；以MRR作为优化目标，预设的约束条件，建立系统中车削工艺参数可靠性的优化模型；约束条件包括：可靠性约束条件和随机设计变量边界约束；优化处理优化模型，获取优化收敛且符合可靠度约束的目标函数值，此时目标函数值对应的确定性参数、随机设计变量和随机参数作为输出的车削加工参数。上述方法能够将可靠度作为衡量指标作为优化条件，分析不确定因素对车削过程的影响，以获得最佳车削加工参数。

摘要： 本发明提出了一种不确定时间序列中不确定频繁模式的确定方法，属于时间序列处理领域。该方法包括以下步骤：S1、选择不确定频繁模式的类型并设定次数阈值

摘要： 本发明涉及一种刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法，属于计算机数控加工技术领域。该加工工艺参数优化方法步骤包括：首先获取刀具系统模态参数不确定区间；建立五轴铣削加工动力学模型，模型中的输入参数包括：刀具系统模态参数区间、切削力系数、刀具几何和刀具路径；求解五轴铣削加工颤振稳定曲线；以此曲线为约束建立工艺参数优化模型；通过序列非线性规划方法求解该模型得到优化后的工艺参数。由于本发明中考虑了刀具系统模态参数的不确定，更加接近真实的加工状况，从而提高了加工中颤振预报的准确性。

摘要： 本发明公开一种联合考虑输入参数不确定性和代理模型不确定性的灵敏度分析方法。本发明的分析方法采用试验设计的方法生成定义域内的初始采样点；通过计算机构建模型并仿真得到初始采样点对应的响应值；由初始采样点和对应的响应值构建Kriging代理模型；Kriging代理模型预测能得到预测点的均值与方差，此时它们可以视为随机场，采用K‑L展开(Karhunen–Loeve Expansion)法，将代理模型的不确定性转化为参数的不确定性；根据子集的概念，将初始输入参数和K‑L展开变量分别划分为两个子集并采用蒙特卡洛方法计算它们的统计灵敏度。本发明能有效地量化输入参数不确定性和代理模型的不确定性对统计灵敏度的影响程度，进而指导资源的合理分配以控制输入参数对输出不确定性的影响。

摘要： 本发明涉及一种刀具模态参数不确定的曲面五轴数控工艺参数优化方法，属于计算机数控加工技术领域。该加工工艺参数优化方法步骤包括：首先获取刀具系统模态参数不确定区间；建立五轴铣削加工动力学模型，模型中的输入参数包括：刀具系统模态参数区间、切削力系数、刀具几何和刀具路径；求解五轴铣削加工颤振稳定曲线；以此曲线为约束建立工艺参数优化模型；通过序列非线性规划方法求解该模型得到优化后的工艺参数。由于本发明中考虑了刀具系统模态参数的不确定，更加接近真实的加工状况，从而提高了加工中颤振预报的准确性。