柔性多体开链系统运动分析的四元数法

摘要

将模态分析理论和四元数方法应用于柔性多体开链系统的运动学研究中，导出了有关该系统分析的四元数递推公式，并在此基础上，进一步建立了该系统的角运动和线运动的计算公式。