多移动机器人的队形研究

摘要

从多移动机器人队形结构的角度,分析机器人队形的基本特征,并结合队形控制,提出便于分析研究的队形模型.该模型不但包含队形的几何特征,而且包含机器人个体的运动信息,能够揭示整个队形的运动特点.将队形分为可平稳运动的队形和不可平稳运动的队形两类,并重点研究了可平稳运动的队形的运动特征.