多移动机器人

摘要： 针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形;仿真实验结果表明:与现有避障方法相比,此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度。

摘要： 随着时代的进步,以机器人为代表的人工智能产业正在逐步发展。多机器人的协同控制已经成为当今机器人技术研发的热点方向。文章对目前的多机器人编队进行总结归纳,并且提出通过计算机视觉实现多机器人编队控制的优化,将计算机视觉融入机器人的协同控制,此研究在机器人灵活作业方面具有一定的参考价值。

摘要： 针对多移动机器人控制系统在通讯范围约束、外界干扰存在时表现出的自适应差、控制精度低的问题,提出一种基于双曲正切型约束函数的预设性能模糊滑模编队控制算法,以实现多机器人以任意队形高精度稳定的编队,并利用MATLAB进行对比仿真试验研究。结果表明,这种预设性模糊滑模控制算法不仅可以实现多个机器人以任意队形编队,而且保证了机器人编队的暂态和稳态性能。与现有控制法相比,该预设性编队控制算法具有更高的控制精度和稳定性。

摘要： 移动机器人按照规划轨迹运行时,机器人容易碰撞障碍物,避障路径运行时间较长。为提高避障成功率,提出基于多传感数据的多移动机器人协同避障算法。转换传感器坐标系至机器人坐标系,配准传感器信息时间和空间。融合多传感器量测数据,采用蚁群算法规划多机器人协同避障路径,执行最优避障路径。生成多个器人运行空间地形图,实现多机器人协同避障。实验结果表明,该方法提高了多机器人协同避障成功率,缩短了避障路径运行时间。

摘要： 为提高多移动机器人避障路径的规划能力,提出基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法.结合小扰动解析方法构建多移动机器人运动学模型,根据运动学特征建立避障路径分布约束参数;通过自适应蒙特卡洛定位法进行故障定位;根据定位信息,结合蚁群算法进行多移动机器人避障路径规划寻优控制.仿真结果表明,采用该方法进行多移动机器人避障路径规划的自适应寻优能力较好,机器人定位精度较高,提高了多移动机器人避障能力.

摘要： 针对多移动机器人控制系统适应性差、控制精度低的问题,提出一种改进直接模糊自适应反馈控制方法.利用模糊数学理论分别对机器人的理想输入状态量进行逼近,通过模糊逻辑推理得到输出反馈量并实时调整状态量,应用Lyapunov理论保证系统误差的收敛性和系统的稳定性,最后在MATLAB中对所设计的WMR动力学和运动学相结合的控制系统进行仿真实验验证.结果 表明在所设计的模糊控制器的作用下,实现了多个机器人的编队,并提高了运动系统的控制精度和响应速度.

摘要： 针对山地果园单个移动机器人爬坡能力不足及稳定性差等问题,提出了一种多移动机器人协同操作的方法.在原有六足机器人结构的基础上增加了用于多机协同操作的连接件,得到了用于多机协同操作的机器人单体.将3个六足机器人单体通过协同操作得到了3种典型协同模式:串行模式、并行模式、三角模式.最后采用稳定锥法对足式移动机器人系统的单体模式及3种典型协同模式在6种典型地形情况下的静态、动态稳定性分别进行了分析.理论分析及仿真实验结果表明:3种典型协同模式间可进行两两切换;在6种典型地形情况下,通过多机协同操作及协同模式切换的方式可提高足式机器人系统的稳定性.

摘要： 针对移动机器人编队形成与队形保持问题,提出了一种适用于任意初始位置条件下的迭代学习编队控制算法.采用领航-跟随型编队法,仅利用领航者的运动轨迹和期望的编队队形推导出跟随者的参考航迹,引入迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)方法,设计跟随者的控制律,使跟随者随着每次迭代调节自身的线速度和角速度,与领航者一起以期望编队队形工作;引入对初始位置的学习,即同时进行编队队形的学习和编队初始位置的学习.解决了任意初始位置的多移动机器人形成并保持期望编队队形的问题.并在理论上分析了控制算法的可行性,仿真结果验证了控制算法的有效性.

摘要： 针对目前多移动机器人轨迹跟踪控制精度不高的问题,基于RISE (robust integral of signum of error)方法提出了一种渐进轨迹跟踪控制算法.首先,建立了差速机器人的动力学模型,并进行系统解耦及反馈线性化,得到一般的二阶系统模型;其次,对多机器人系统,基于RISE方法提出了对二阶可导且有界的时变信号的跟踪算法,实现领导者输入未知的情况下对时变信号的渐进轨迹跟踪.且该算法基于分布式结构,机器人无需知道全局状态信息.另外,应用李雅普诺夫稳定性理论、代数图论的方法证明了算法的稳定性,并给出系统稳定必要条件.在文章最后,给出了仿真实例和实验数据,证明了算法有效性.

摘要： 针对多移动机器人编队过程中抗干扰能力差、控制精度低、稳定性差的问题,提出一种基于直接模糊自适应抗干扰编队控制方法.在虚拟领航-跟随的控制系统结构下,建立机器人的运动-动力学模型,根据相对误差模型设计直接自适应模糊控制器,对虚拟领航者-跟随者的理想相对位姿进行逼近,利用Lyapunov理论保证跟踪误差的收敛性和控制系统的稳定性.最后在MATLAB中进行实验验证并与现有方法作对比,实验结果表明所提出控制方法在未知扰动下提高了机器人控制系统的控制精度和稳定性.

摘要： 为描述机器人队列的运动过程，从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型。基于leader-following方式引入切换控制思想，跟随机器人选择领路机器人中轴线上的前后两点作为参照点，对应设计子控制器使系统指数稳定，根据领路机器人线速度的正负情况切换子控制器，保证队列收敛到目标队形，使机器人队列运动的更平稳。实验结果表明，机器人队列表现出良好的整体一致性。

摘要： 开发了一种分布式的多移动机器人仿真系统-RobSim。RobSim完全采用了插件式管理模块的方式，将运动、传感器、通讯、地图等功能模块均视为插件，从而极易扩展与组合。RobSim具有多种传感器的仿真模块，可以用作路径规划、地图探索建立、多机器人协作及网络控制计算等仿真实验。通过仿真实例验证了RobSim的有效性及实用性。

摘要： 针对动态环境中多移动机器人路径规划问题提出了一种遗传算法.该算法的适应值与间隙呈线性关系,计算简单,将协调路径适应值矩阵引入遗传算法,实现了多移动机器人安全路径规划.仿真结果验证了该算法在多移动机器人路径规划中的可行性和有效性。

摘要： 本文阐述了应用在多移动机器人中的几种典型AdHoc网络路由协议,比较了这些协议的特点和功能,并分析各种协议的不足和应用环境.然后根据机器人的一些运动特性对三种典型路由协议进行仿真和比较分析,最后讨论了对于不同情况下适用于多移动机器人上的AdHoc路由协议.

摘要： 本文提出一种基于过程奖赏和优先扫除的强化学习算法.以多移动机器人觅食任务的计算机仿真为手段,与手工编程的同构策略和地域型异构策略,以及基于结果奖赏和优先扫除的强化学习算法进行对比.对比结果表明本文提出的强化学习算法能显著减少多移动机器人之间的冲突,提高系统整体性能,从而体现多机器人系统的优越性.

摘要： 将多移动机器人编队运动控制和路径规划有机地结合,根据尽量保持队形和尽快到达目标区域的要求,对机器人避障时的路径进行优化,同时规划机器人组在队形恢复过程中的运动路径,使机器人编队不仅可以完成安全避障,且队形保持完好.仿真结果说明了所用方法的有效性.

摘要： 本文研究了多移动机器人在未知环境下的相对定位方法问题。在满足马尔可夫假设条件下,首先通过贝叶斯推理方法分析了机器人之间的定位更新规则,进而基于非完整机器人的里程计位姿估计模型,分别提出了机器人的状态及其协方差估计方程和相对观测方程,并基于分布式扩展卡尔曼滤波实现方法,对机器人之间的相对位姿和协方差估计值实现更新与校正.该方法提高了机器人群体的协作定位能力,实际机器人相对定位实验验证了本文方法的有效性。

摘要： 文中提出了一种基于计算几何方法的针对多机器人协同快速直线编队避障的算法，大大减少了计算的复杂度。文章主要研究对象为具有通信机制的、初始状态任意放置的多机器人系统。文中使用计算几何方法建立多机器人系统凸壳，寻找凸壳直径来确定机器人直线编队位置，并且引入“弹簧力”的概念来处理机器人间的协调使其快速形成队形，同时提出了“沟壑”的概念建模机器人直线队列的问题，且利用计算几何算法的正切线法确定避障路径。该算法可使多个机器人快速地分布在一条直线上并完成避障，其优点为计算复杂度小、实时性强。

摘要： 文中提出了一种基于计算几何方法的针对多机器人协同快速直线编队避障的算法，大大减少了计算的复杂度。文章主要研究对象为具有通信机制的、初始状态任意放置的多机器人系统。文中使用计算几何方法建立多机器人系统凸壳，寻找凸壳直径来确定机器人直线编队位置，并且引入“弹簧力”的概念来处理机器人间的协调使其快速形成队形，同时提出了“沟壑”的概念建模机器人直线队列的问题，且利用计算几何算法的正切线法确定避障路径。该算法可使多个机器人快速地分布在一条直线上并完成避障，其优点为计算复杂度小、实时性强。

摘要： 文中提出了一种基于计算几何方法的针对多机器人协同快速直线编队避障的算法，大大减少了计算的复杂度。文章主要研究对象为具有通信机制的、初始状态任意放置的多机器人系统。文中使用计算几何方法建立多机器人系统凸壳，寻找凸壳直径来确定机器人直线编队位置，并且引入“弹簧力”的概念来处理机器人间的协调使其快速形成队形，同时提出了“沟壑”的概念建模机器人直线队列的问题，且利用计算几何算法的正切线法确定避障路径。该算法可使多个机器人快速地分布在一条直线上并完成避障，其优点为计算复杂度小、实时性强。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人，该手爪包括底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定至少一个机械手指，机械手指在机械臂的转动下转动，以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮；本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。

摘要： 移动机器人(30)具备：驱动部(31)，其对移动速度和行进方向进行变更；检测部(24、25)，其对沿着到目标地点为止的移动路径而配置的多个被检测体(11)进行检测；以及控制部(27)，其取得到由检测部检测出的被检测体为止的距离(Z)和方向(θ)，并算出到被检测体为止的距离和方向满足预定的关系的行进方向，并基于算出的行进方向来对驱动部进行驱动控制。控制部(27)基于到由检测部检测出的被检测体为止的距离和方向，来算出沿着边界(40)而配置的被检测体与移动机器人的当前位置的相对于移动路径正交的方向上的距离(x)，并算出该距离(x)与一定距离(Xref)的差量(δx)，并以使该差量(δx)成为0(零)的方式执行对驱动部的驱动控制，由此能够在通道内将移动机器人尽快地诱导至期望的路径。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 本发明提供一种移动机器人、移动机器人的充电座、移动机器人系统，本发明的充电座用于对照射图案光的移动机器人进行充电，该充电座包括：充电座本体，通过与所述移动机器人对接来进行充电；以及两个以上位置标识，设置于所述充电座本体，当所述图案光照射到表面时，形成与周边部区分开的标记，并相互隔开间隔而设置。

摘要： 机器人身体上作为控制点、质量移动量最大的臀部被设置成局部坐标原点，并且将加速度传感器布置在那里，以便直接测量那个位置上的姿势和加速度，根据ZMP进行姿势控制。并且，在与路面接触的脚上，布置直接测量ZMP和力的地板反作用力传感器和加速度传感器，以便在与ZMP位置最接近的脚上建立ZMP方程，从而实现精确的高速姿势控制。

摘要： 提供了一种移动机器人遥控器部件、移动机器人遥控器及机器人系统。其中，移动机器人遥控器部件为与多种不同类型的通信模块切换连接的移动机器人遥控器部件，包括壳体(1)和设置于壳体(1)内的核心板(2)，核心板(2)通过第一耦合(4)可拆卸地与多种不同类型的通信模块(3)切换连接，第一耦合(4)用于实现核心板(2)与通信模块(3)之间的数据传输。在需要对移动机器人遥控器中的通信模块进行更换、维护时，可以只替换该通信模块，而不用更换全部的硬件系统，有效地降低了用户的更换成本，提高了设备利用率。