基于视觉的平面关节机器人避障路径规划

摘要

针对平面关节机器人工作平面相对固定的特性,利用相机获取工作平面的环境信息.从图片构建地图信息的过程中,提取障碍物轮廓作为障碍物栅格,并将世界坐标下的安全距离映射为像素坐标下的安全像素距离,再将轮廓曲线沿法向向外扩展安全像素距离得到完整的地图信息.考虑到传统A*算法搜索的路径存在冗余节点会对后续机器人的速度规划带来较大的困难,利用改进的A*算法,剔除了路径上的冗余节点,减小了速度规划的复杂度;同时,障碍物轮廓已被扩展安全像素距离,保证了路径搜索过程中节点到障碍物的最小距离,实现了安全距离可控的避障路径规划.