一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法

摘要

一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法，涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种平面冗余度机器人避障及避奇异的路径规划方法。本发明为解决现有平面冗余度机器人在协作过程中存在对工作人员伤害的风险和机器人末端运动至奇异位置时，关节速度会超出机器人允许范围的问题。本发明按以下步骤进行：本发明所述方法涉及两个同时进行的线程：线程一述及避障的路径规划各步骤；线程二述及避奇异的路径规划各步骤。本发明所述方法可以同时完成避障、避奇异的路径规划方法，使其在协作过程中不仅可以完成对协作者的回避，也可完成对其自身奇异构型的回避从而降低人机协作的风险并提高装配质量。本发明所述方法可应用于机器人运动控制领域。