移动机器人改进Dijkstra算法下路径规划及可视化研究

摘要

在移动机器人的路径规划研究中,避障策略和规划路径距离最短是核心问题.凸包障碍模型策略实现移动机器人的路径规划中不规则障碍物的规整化.针对凸包障碍模型对象,提出了改进Dijkstra算法求解移动机器人路径规划中避障下的距离最短轨迹.为了验证算法的有效性,构建移动机器人作业虚拟场景,利用虚拟现实技术中通用Unity3D引擎平台,设计可视化仿真系统;在背投式虚拟现实系统的实验装置中,沉浸式漫游改进Dijkstra算法求解所得到移动机器人路径规划数据结果的3D立体可视化效果.