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基于构形控制的仿人机器人操作臂最小关节运动研究

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摘要

以宜人化双臂操作服务型机器人的左臂为研究对象,进行仿真研究与分析.建立七自由度的冗余操作臂的运动学模型;以加权关节运动为优化目标,利用构形控制的方法求解操作臂的运动学逆解.仿真结果证明,在保证操作臂末端精确跟踪设定轨迹的前提下,关节运动避免了极限,加权关节运动得到了优化,算法和优化指标有效可靠.

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来源
《中国机械工程》|2006年第3期|227-229233|共4页
作者
钟华; 吴镇炜;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;

中国科学院研究生院,北京,100039;

中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
仿人机器人; 构形控制; 冗余度; 操作臂;

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