第一章 绪论
1.1研究背景及意义
1.2下肢康复机器人国外研究现状
1.3下肢康复机器人国内研究现状
1.4本文主要研究内容
第二章 下肢康复机器人总体设计方案
2.1引言
2.2下肢康复机器人设计原则及指标
2.3仿生双腿模块的设计方案
2.3.1人体下肢运动参数的确定
2.3.2仿生双腿模块的设计方案
2.3.4驱动及传动方式的选择
2.4柔性模块方案设计
2.4.1变阻尼器的设计原则及指标
2.4.2变阻尼器的设计方案
2.5下肢康复机器人整体设计图
2.6小章总结
第三章 柔性模块的设计
3.1引言
3.2变阻尼器的设计
3.2.1变阻尼器主体结构设计
3.2.2变阻尼器固定叶片调节机构设计
3.2.3变阻尼器阻尼调节结构设计
3.2.4变阻尼器整体结构
3.3柔顺模块的设计
3.3.1单个变阻尼器的柔性模块
3.3.2双个变阻尼器的柔性模块
3.3.3柔性模块主要工作部件的选取
3.4基于柔顺模块下的主被动训练模式
3.4.1柔顺模块下的主动训练分析
3.4.2柔性模块下的被动训练模式
3.5小章总结
第四章 下肢康复机器人整体结构设计
4.1引言
4.2变阻尼仿生腿的三维结构设计
4.2.1仿生双腿模块机械结构设计
4.2.2仿生双腿的限位结构设计
4.2.3柔顺模块安装座的设计
4.2.4柔性仿生双腿整体结构
4.3仿生双腿运动学建模及计算分析
4.3.1仿生双腿正运动学分析
4.3.2仿生双腿基于雅可比矩阵的速度分析
4.4仿生双腿模块的整体结构
4.4.1柔顺仿生双腿的安装
4.4.2腰部调节结构
4.4.3腰部调节机构主要零部件的选取
4.5 减重悬吊模块的设计
4.5.1减重悬吊模块的结构组成
4.5.2减重悬吊模块主要工作部件的选取
4.6跑步机模块的设计
4.7 下肢康复机器人整体图
4.8小章总结
第五章 下肢康复机器人测量评价系统的设计
5.1 引言
5.2康复评价指标的选取及评价体系的确立
5.2.1 康复评价指标的选取
5.2.2单个康复评价指标评价体系的确立
5.3康复评价指标权重的确定
5.4 FCE康复评价体系的确立
5.5 基于CBR案例推理康复训练方案的选择
5.5.1康复训练内容的确定及数据的采集
5.5.2康复训练方式的制定
5.5.3康复相似训练方案的系统聚类
5.5.4康复训练相似案例的重用及调整
5.6小章总结
第六章 总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
硕士学位期间的研究成果参加的科研项目
致谢
声明
青岛大学;
