声明
摘要
第一章 绪论
1.1 车辆纵向跟随控制研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 自动驾驶技术研究现状
1.2.2 车辆纵向跟随稳定性和控制研究现状
1.2.3 车辆纵向跟随稳定性和控制研究存在的困境
1.3 三类不确定性控制方法
1.3.1 确定性控制方法
1.3.2 随机不确定性控制方法
1.3.3 模糊不确定性控制方法
1.3.4 不确定性控制问题对比分析
1.4 本文的研究目标和主要研究内容
第二章 车辆纵向跟随全局主动避撞鲁棒控制
2.1 前言
2.2 车辆纵向跟随系统动力学模型
2.2.1 车辆纵向跟随系统构形
2.2.2 车间距误差动力学方程
2.3 状态变换和鲁棒控制器设计
2.3.1 针对避撞车间跑误差的对致变换
2.3.2 全局主动避撞鲁棒控制器
2.3.3 受控系统实用稳定性证明
2.4 车辆纵向跟随系统主动避撞控制性能分析
2.4.1 受控车辆主动避撞性分析
2.4.2 受控车队群稳定性分析
2.4.3 车间距误差状态空间吸引域分析
2.5 车队全局主动避撞控制效果验证
2.6 本章小结
第三章 模糊车辆纵向跟随系统鲁棒避撞控制及优化
3.1 前言
3.2 模糊数学理论
3.3 模糊车辆纵向跟随系统主动避撞鲁棒控制
3.3.1 模糊车队动力学模型描述
3.3.2 车辆确定性鲁棒控制器设计
3.3.3 受控模糊车辆系统确定性性能分析
3.4 最优鲁棒控制增益的解析解
3.4.1 微分不等式求解方法
3.4.2 模糊车辆系统的二次型性能指标
3.4.3 最优鲁棒控制增益的求解方法
3.5 模糊车队鲁棒避撞控制效果验证
3.6 本章小结
第四章 车辆纵向跟随系统全局严格区间鲁棒控制
4.1 前言
4.2 车辆纵向跟随系统动力学模型
4.2.1 车间距误差动力学方程
4.2.2 车间距严格区间控制问题描述
4.3 状态变换和鲁棒控制器设计
4.3.1 一类新的车间距误差空间状态变换
4.3.2 车间距严格区间控制器
4.3.3 受控系统的实用稳定性证明
4.4 两种变换下车间距严格区间性能分析
4.4.1 代数变换下车队系统性哉分析
4.4.2 对数变换下车队系统性能分析
4.4.3 车间距误差状态空间吸引域分析
4.5 车队全局严格区间控制效果验证
4.6 本章小结
第五章 模糊车辆纵向跟随系统严格区间自适应鲁棒控制及优化
5.1 前言
5.2 模糊车辆纵向跟随系统问题描述
5.2.1 模糊车辆系统动力学方程
5.2.2 状态变换与控制目标
5.3 模糊车辆系统严格区间白适应鲁棒控制
5.3.1 车辆确定性自适应鲁棒控制器
5.3.2 受控系统的实用稳定性证明
5.3.3 代数和对数变换下系统的性能分析
5.4 最优自适应调节器参数的解析解
5.4.1 微分不等式的解模糊操作
5.4.2 模糊车辆系统二次型性能指标
5.4.3 最优自适应调节参数的求解方法
5.5 模糊车队严格区间控制效果验证
5.6 本章小结
总结与展望
参考文献
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录
致谢