日本科学未来館におけるサービスロボットのための人環境情報地図の構築

摘要

本研究では，実際の屋内展示施設におけるロボットのための地図構築手法を提案する.屋内展示施設において案内を行うロボットとしては”Deutsches Museum Bonn”で稼働していた”RHINO”や”Smithsonian's National Museum of American History”で稼働していた”Minerva”などが存在する.施設案内ロボットであるこれらのロボットは2次元地図を参照し自己位置推定や経路計画を行うことができるが，この地図は静的な環境を想定しており，障害物の位置変化や人に関する環境情報を参照することはできない.博物館のような屋内環境には様々な展示物があり，移動ロボットは展示物の情報や訪問者の情報を参照して安全·効率的に移動することが望ましい.そこで本研究では，環境中の障害物位置の変化，人の移動軌跡，人の状態·動作に関する情報を記述した人環境情報地図を構築する.