一种PID与9态逻辑综合控制器在运动平台稳定系统中的应用

摘要

稳定系统是在运动平台上重要的电子信息功能系统. 本文在对原有运动平台稳定系统进行分析和仿真的基础上, 重点研究当平台受到行驶路面干扰、噪声干扰以及参数扰动时, 在原系统的前向通道并联使用一个PID与9态逻辑综合控制器对其进行控制的方法, 并详细分析了其控制效果. 仿真结果证明该综合控制器不仅提高了系统的响应速度，减小了跟踪滞后误差, 提高了抗干扰性能, 还在一定程度上解决了系统参数变化的鲁棒性问题.