基于遗传算法的智能加渣机器人运动规划

摘要

工业机器人在钢铁冶金行业中的应用,有利于企业降低人力资源成本、降低生产运行维护成本、提高生产效率、提高产品质量和生产稳定性.由于钢铁冶金流程工作环境复杂恶劣,对工业机器人的运动规划提出了更高的要求.本文基于遗传算法对智能加渣机器人的运动规划问题进行了研究.首先介绍了智能加渣机器人的系统组成及工作原理;其次建立了运动规划模型,以关键点和障碍点为约束,以最短运动行程和不超过各关节预定最大扭矩值为目标利用遗传算法进行了优化;最后以一个平面三自由度工业机器人为例对模型进行了验证.结果表明,该模型可以使规划的路径以最短运动行程经过关键点并实现避障,同时各关节的扭矩不超过预定值.