变胞多指机械手活动机理之工作空间、操作度和灵巧度研究

摘要

多指灵巧手的研发是服务机器人走向医疗、服务、太空操作、核工业操作等应用领域的一个关键技术环节.对于国际首创变胞多指灵巧手,本项目深入研究了其变胞机理与综合性能评价指标,首次研究其活动机理、操作度和灵巧度,攻克其科学与设计难题,推出了能够根据抓持物体的形状以及工作环境的变化调整自身拓扑构态的具有我国自主知识产权的变胞灵巧手,使我国在多指灵巧手研究领域达到国际领先水平,并为拓扑结构复杂、可重构机器人的工作机理与性能评价研究储备了理论基础.