Delta分拣机械手工作空间奇异性及可操作度分析

摘要

针对智能分拣机械手可达空间内可操作度问题,以三自由度Delta平移并联分拣机械手为研究对象.在对它进行运动学研究的基础上,提出一种新的工作空间整体求解数值方法,并分析主、 从动臂长度和工作台半径对工作空间的影响.通过Jacobian矩阵对Delta分拣机械手奇异位形和可操作度进行探讨.为了改善分拣机械手结构尺寸,提出一种基于正解条件数的优化方法.