NAO

摘要： 本文提出一种基于NAO机器人的校园导游机器人实施方案,实现和学生语音交互,唱歌跳舞等功能。借助NAO机器人,通过百度API语音转文本、Gensim、Jieba等第三方库以及数据库的调用,实现了问答系统,完成导游功能;借助NAO机器人,通过Choregraphe软件拖动盒子,以及编写盒子代码,实现在语音交互的同时可以唱歌跳舞,增添科技趣味性;借助NAO机器人,通过Choregraphe软件控制机器人模式,实现在语音交互的同时拥有一些动作,使机器人交互更加灵动。

摘要： 利用1961~2020年东北地区106站逐日最低气温资料,梳理了东北地区寒潮频次,探讨了东北地区寒潮频次的年代际变化特征,诊断了东北地区寒潮频次影响因子的年代际变化,分析了PDO不同位相对东北地区寒潮频次与其影响因子关系的调制作用。结果表明,东北地区寒潮频次分为寒潮频次偏多期、振荡减少期以及迅速减少期3个阶段。寒潮频次偏多期主要受NAO影响;振荡减少期主要影响因子有AO、西伯利亚高压、NAO和贝加尔湖关键区;迅速减少期受AO、西伯利亚高压和东亚大槽影响明显。寒潮频次偏多期PDO为冷位相,NAO以负位相为主,西伯利亚高压强度偏强,贝加尔湖附近冷空气活动频繁,东亚大槽强度偏强,东北地区寒潮频次偏多;振荡减少期PDO转为暖位相,AO以正位相为主,西伯利亚高压强度指数减弱,NAO指数升高,西伯利亚高压强度减弱,贝加尔湖附近位势高度正异常,冷空气势力减弱,东北地区寒潮频次减少;迅速减少期各影响因子振荡加剧,对东北地区寒潮频次的影响减弱。

摘要： 全球气候变化已对人类生存环境、生态安全及社会可持续发展产生前所未有的影响.开展百-千年尺度的高分辨率气候重建可帮助我们有效预测气候变化的短期趋势.最低温变化对植被生长异常重要,然而目前来自我国北亚热带地区的相关研究还较为缺乏.在精确定年的基础上,本文建立了河南桐柏山1897～2013年的树轮宽度年表,分析了树轮宽度在过去百年的变化特征.在与现代气候观测要素进行相关分析的基础上,重建了过去百年来研究区5～7月平均最低气温变化历史.重建气温对观测时段记录(1957～2013年)的方差解释量达到48.90％.从发展趋势来看,研究区气温变化呈现“V”型特征,即1975年之前气候呈缓慢变冷过程,而后呈现变暖趋势.过去百年研究区存在一个持续了31年(1963～ 1993年)的低温期,2000～2013年为百年最暖.分析表明过去百年来我国北亚热带地区夏季气温变化在年与年代际尺度上基本同步,与亚(洲)-印(度洋)-太(平洋)交汇区海温变化密切相关,同时受到上一年北大西洋海盆尺度气候变化模态AMO(北大西洋年代际振荡)和NAO(北大西洋涛动)的影响.

摘要： 利用NCEP/NCAR和ERA-Interim再分析资料,通过多元线性回归等分析方法,研究了西太平洋遥相关型(Western Pacific teleconnection,WP)和北大西洋涛动(North Atlantic Oscillation,NAO)的不同配置对中国东南部冬季气温的影响.结果 表明:WP正位相年,中低纬太平洋被异常暖性高压控制,其局地作用使得中国东南部温度偏高;NAO正位相年,其遥相关作用通过南、北两支波列,分别调控南、北支槽系统,协同作用使得中国东南部30°N附近温度偏低.考虑这两种遥相关型的共同作用,当WP和NAO同位相时,两者作用部分抵消,中国东南部温度变化不显著;当WP正位相、NAO负位相时,两者同步的加热效应使得中国东南部显著暖异常;当WP负位相、NAO正位相时,两者同步的冷却效应使得中国东南部显著冷异常.

摘要： 针对于NAO机器人自身语音识别准确率低的问题,提出一种基于NAO机器人的BLSTM-CTC的声学模型研究方法。基于BLSTM-CTC的声学模型进行建模,以BLSTM为声学模型和CTC为目标函数,以音素作为基本建模单元,建立中文语音识别端到端系统。实验结果证明,本文算法相较于NAO机器人自身,取得了良好识别效果。

摘要： 针对于NAO机器人自身语音识别准确率低的问题,提出一种基于NAO机器人的BLSTM-CTC的声学模型研究方法.基于BLSTM-CTC的声学模型进行建模,以BLSTM为声学模型和CTC为目标函数,以音素作为基本建模单元,建立中文语音识别端到端系统.实验结果证明,本文算法相较于NAO机器人自身,取得了良好识别效果.

摘要： RoboCup机器人足球世界杯是一项国际级竞赛,它为多机器人协同控制、运动控制、模式识别等技术研究提供了一个标准的测试环境.其中标准平台组要求参赛团队在竞赛中采用统一的硬件平台,更加侧重于考察参赛队伍的软件设计能力.采用竞赛规定的基于Aldebaran NAO仿人型机器人平台,参考国际强队B-human公开出来的部分开源程序代码,设计出顶层程序方案以及小部分底层程序改进方案,并且在仿真环境下实现了分布式多机器人的协同策略.

摘要： 热带北大西洋(Northern Tropical Atlantic,NTA)海温异常(sea surface temperature anomaly,SSTA)对美洲乃至全球的气候变率有着重要影响。利用再分析资料对NTA的暖SSTA进行诊断,分析有、无El Nino影响下春季增暖的差异以及可能的成因。结果表明,与El Nino有关的情形中关键区(5~25°N,10~60°W)平均春季SSTA为0.55°C,无El Ni?o情形是0.37°C;前者与冬季的显著正偏差出现在NTA,后者主要发生在NTA的东侧,且正偏差的数值较小。El Nino激发的热带外Rossby波活动通过加强北大西洋涛动(North Atlantic Oscillation,NAO)负位相,引起El Ni?o峰值后NTA海域显著的西风异常,暖Kelvin波加热NTA对流层大气,增强其容纳水汽的能力,减小海-气界面的垂直湿度梯度,两者共同作用使海表蒸发减弱,在NTA春季呈现显著暖SSTA。与El Nino无关的情形中,NTA SSTA的变化主要受热带海-气反馈过程的调制,其与热带外NAO的季节内振荡有关,NAO的季节平均负位相较弱,异常西风值较小,同时海-气垂直湿度梯度异常增大,使春季NTA的增暖较弱。

摘要： 利用1951—2016年努尔苏丹和乌鲁木齐的逐日最低气温资料,以当年7月到翌年6月为统计年,对比分析了中亚地区的努尔苏丹与乌鲁木齐的寒潮、强寒潮和超强寒潮过程频数气候变化特征,并初步分析了冬季北极涛动(AO)、北大西洋涛动(NAO)与中亚两个城市同期寒潮活动关系。结果显示:努尔苏丹的年平均寒潮过程频数(15.7次·a^(-1))是乌鲁木齐(4.1次·a^(-1))的3.88倍,强寒潮和超强寒潮过程频数分别是乌鲁木齐的5.91倍和7.55倍;努尔苏丹的超强寒潮过程频数月分布呈单峰型,1月最多,乌鲁木齐的呈双峰型,峰值分别出现在11月和4月。努尔苏丹的寒潮过程持续日数普遍比乌鲁木齐短。65 a来,努尔苏丹与乌鲁木齐的春季寒潮过程频数之间的相关关系显著。努尔苏丹和乌鲁木齐的年寒潮过程频数的线性递减率分别为-0.111次·(10a)-1和-0.445次·(10a)-1;两城市秋、冬、春季寒潮、强寒潮和超强寒潮过程频数线性趋势大多以递减为主,但是努尔苏丹冬季和乌鲁木齐春季的超强寒潮过程频数均呈递增趋势。努尔苏丹的年超强寒潮过程频数在近5 a最多。努尔苏丹的年寒潮过程频数序列有31 a、20 a左右的显著周期,乌鲁木齐的年寒潮过程频数序列有39 a、8 a左右显著周期。北大西洋涛动(NAO)与努尔苏丹和乌鲁木齐寒潮过程的关联程度比北极涛动(AO)与它们之间的关联程度更为密切;努尔苏丹的寒潮过程频数受NAO以及AO的影响程度更深。

摘要： 本发明公开了一种NAO机器人的寻球步态优化方法，包括：NAO机器人头部摄像头寻找并确认识别到足球并锁定，计算足球与NAO机器人的方位角度差；若角度差小于75°时，则使用NAOqi系统原生给定的腿部上下抖动方式旋转；若角度差大于75°小于105°时，采取转向为90°的库文件，并在机器人前进靠近足球的过程中进行小幅度的调整角度；若角度差在105°和135°之间时，则采取转向120°的库文件进行滑动转向；若角度差在135°与180°之间时则采用转向150°的库文件进行滑动转向。本发明将机器人的转身过程变为直接利用腿部各个关节之间的灵活转动，使得腿部和脚底在地面直接产生滑动，保持了良好的稳定性。

摘要： 本发明提供一种无铜NAO摩擦材料，包括以下原料组分及重量份数：改性酚醛树脂5～10份、橡胶粉末2～5份、芳纶浆粕3～5份、矿物纤维5～10份、碳纤维2～5份、合成石墨5～10份、天然石墨5～10份、钛酸钾6～12份、硅酸锆5～10份、摩擦粉2～5份、硫化亚锡2～5份、硫酸钡10～30份、焦炭5～15份。本发明解决了无铜NAO摩擦材料导热性差、寿命低的难题，采用本发明的摩擦材料制备的刹车片具有较好的热传导性、稳定的摩擦性能及较低的磨损量。本发明的刹车片的制备方法简单，无污染。

摘要： 本文描述一种离子络合物催化剂，以及一种用于利用所述离子络合物催化剂进行C14‑C24正α烯烃的烯烃低聚的方法。

摘要： 本发明属于摩擦制动材料领域，公开了一种含无铜NAO摩擦材料的制动片的生产工艺。该生产工艺包括以下步骤：(1)在模具中涂覆导电膏，再将无铜NAO摩擦材料与钢背放置于模具中进行压制，脱模，得到制动片坯；(2)将所述制动片坯进行固化、静电喷涂，制得所述制动片。该生产工艺通过使用功能型涂料导电膏，使得含无铜NAO摩擦材料的制动片侧面也能实现良好的静电喷涂效果，从而形成平整光亮的涂膜。

摘要： 本发明公开了用于摩擦材料的造粒物的制备方法及其在高端农机装备用无铜NAO型制动片中的应用，属于农机装备配件技术领域，高端农机装备用无铜NAO型制动片按质量分数各组分含量为：用于摩擦材料的造粒物80～95％、丁腈橡胶改性酚醛树脂0～10％和非秸秆纤维2～15％；其中，所述非秸秆纤维包括岩棉纤维、海泡石纤维或者复合矿物纤维中的一种；该制备方法包括如下步骤：用于摩擦材料的造粒物的制备；制动片制备过程中的混料和模具填料‑热压热处理‑表面烧蚀‑后加工成型。本发明中摩擦材料的造粒物的制备，能够增强制动片原材料的流动性、减少制动片制备过程中的粉尘污染和纤维偏析、降低制动片的密度以及稳定摩擦因数、提高制动片的耐磨性能和可靠性，降低制动粉尘量。

摘要： 本发明公开了一种基于MATLAB应用程序接口控制NAO机器人运动的方法，所属智能机器人技术领域，控制方法包括以下步骤：首先在MATLAB端进行数字标签指令的输入；在MATLAB上基于TCP/IP协议建立的客户端，与NAO机器人的IP地址和端口号进行连接，然后再进行指令的发送；在NAO机器人的控制软件上搭建服务端，通过TCP/IP协议进行指令的接收；接受到指令以后，每个数字标签指令分别对应NAO机器人的一个动作，通过运行NAO机器人控制软件即可控制NAO机器人执行对应标签的动作；NAO机器人接收相应的数字标签指令完成相应的动作。本发明通过基于MATLAB应用程序去控制NAO机器人进行运动，提出了一种基于MATLAB应用程序去控制NAO机器人进行运动的方法，消除了MATLAB爱好者在玩转NAO机器人时遇到的障碍。

摘要： 本发明属于摩擦材料技术领域，特指混杂纤维多尺度增强NAO型制动摩擦材料及其制备方法。混杂纤维多尺度增强NAO型制动摩擦材料包括混杂纤维多尺度增强体等。所述芳纶纤维与天然生物纤维之间的协同混杂设计能够有效解决单一纤维强度较弱以及混杂纤维之间混杂效应不明显的问题，增加各纤维之间的耦合协同作用，提高制动摩擦材料的物理性能和机械性能以及耐磨性能；所述纳米二氧化硅‑螺旋混杂纤维束表面的螺旋结构和纳米粒子的存在，可以在天然纤维与树脂基体间形成化学共价键和机械互锁，增加纤维/基体之间的界面结合性能，提高制动摩擦材料的机械性能和耐磨性能，减少制动粉尘的排放，延长制动摩擦材料的使用寿命。

摘要： 本发明公开了一种快速高准确度NAO型足球机器人视觉处理方法，具体实现步骤如下：首先需要运行BHuman机器人驱动，同时同步运行软件系统，进行与机器人之间图像信息的交传，然后通过驱动核心算法处理处理库中良好封装的模块化算法进行对于图像的计算和处理；对于测试模式，首先启动系统守护进程，随后调用GUI图像化调试界面进行图像的显示与信息的输出，然后驱动良好封装的核心算法处理模块进行对于图像的计算和处理。利用计算机视觉，指令集优化技术，对图像信号进行快速的流水线处理及运算，从而实现高性能机器人视觉处理算法流程，本视觉处理方法所实现的软件系统可以简单快速的应用在NAO机器人上，并大幅度提高机器人足球比赛视觉处理的准确性和效率。

摘要： 本发明提供一种无铜NAO摩擦材料，包括以下原料组分及重量份数：改性酚醛树脂5～10份、橡胶粉末2～5份、芳纶浆粕3～5份、矿物纤维5～10份、碳纤维2～5份、合成石墨5～10份、天然石墨5～10份、钛酸钾6～12份、硅酸锆5～10份、摩擦粉2～5份、硫化亚锡2～5份、硫酸钡10～30份、焦炭5～15份。本发明解决了无铜NAO摩擦材料导热性差、寿命低的难题，采用本发明的摩擦材料制备的刹车片具有较好的热传导性、稳定的摩擦性能及较低的磨损量。本发明的刹车片的制备方法简单，无污染。

摘要： 本实用新型公开了一种基于NAO机器人的辅助教学装置，包括油笔画板、移动板和抹布，油笔画板固定安装在NAO机器人前端中部，油笔画板两侧均固定连接有侧板，侧板前端设有滑槽，移动板背部两端固定连接有与滑槽对应的滑轮，NAO机器人前端设有触控屏，NAO机器人的两个机械手臂分别固定连接在移动板两端，抹布端部的上下两侧均缝合有绑带，抹布同端的两个绑带通过按扣连接，通过在NAO机器人前端安装油笔画板，方便学生跟着NAO机器人内的教学模块边学习边动手解答，提高学习效率，通过在油笔画板前滑动连接移动板，并与NAO机器人的机械手臂连接，通过擦除模块控制机械手臂上下移动从而可以使移动板上的抹布清理油笔画板，方便学生使用。