协作机器人

摘要： 在经济迅猛增长的今天,随着科学技术的发展,使得智能机器人技术更加成熟与完善,从而出现了更加先进的协作机器人,相对于传统机器人来说,协作机器人具有高效、便捷等诸多优势,有效地将其应用到智能制造领域,可以为整个领域的发展提供重要帮助.基于此,本文通过对协作机器人的简单概述,进而阐述了其与传统机器人之间存在的区别,之后以此为基础,从多个角度出发,探讨了协作机器人在智能控制领域的具体应用,并对协作机器人的未来发展进行了展望,以使协作机器人在实际当中发挥出更大的作用.

摘要： 阐述制造业在自动化、智能化、信息化方向的发展,智能制造成为我国工业制造的趋势,协作机器人作为人与机器人在同时间、同空间作业的方案,在智能制造中有着广泛的应用前景。

摘要： 近年来,我国协作机器人下游应用市场认可度不断提升,已成为全球市场的重要引擎。但自主品牌协作机器人企业发展仍面临不少问题,赛迪研究院先进制造业研究中心认为,我国应抓住机遇,以协作机器人为突破口,实现我国机器人产业从跟跑到并跑、领跑的跨越。近年来,协作机器人在工业机器人领域表现亮眼,未来空间广阔。IFR数据显示,全球协作机器人新增装机量大幅增长,与全球工业机器人新增装机量整体负增长形成鲜明对比。与此同时,我国协作机器人下游应用市场认可度不断提升,已成为全球市场的重要引擎,涌现出了一批高成长性的协作机器人头部企业,初步具备抢抓全球协作机器人发展赛道的竞争能力。

摘要： 计算机视觉技术使得人类手势识别在工业应用中发挥了重要作用,如人机交互等.该方法提出了一种基于手工提取特征的动态手势分割和分类方法,这些特征是从Kinetic传感器提供的骨架数据中提取出来的.其中,手势检测模块依赖于前馈神经网络,该神经网络执行逐帧的二分类.手势识别方法采用滑动窗口的方式从空间和时间维度提取信息.然后,本文组合不同持续时间的窗口,以获得多时间尺度方法所带来的性能增益.受递归神经网络最近在时间序列领域验证成功的启发,该方法还提出了一种基于双向长短期记忆单元来同时进行手势分割和分类的方法,该方法具有在长时间尺度上学习时间关系的能力.所提方法评估了2014年ChaLearn Looking at People挑战赛数据集,并与其他不同方法进行对比,该方法的性能几乎与最先进的技术相匹配.最后,该方法识别出的手势可以应用于与协作机器人进行交互.

摘要： 基于丹麦优傲协作机器人UR10,设计了协作机器人应用于整车HUD(抬头显示系统)功能检查方案,提出协作机器人检测HUD位置的检查方案,即使用高精度协作机器人抓取相机,定位于不同车型的眼盒位置,并应用于吉利张家口工厂,取代传统机械臂方案,完成全自动相机定位的过程。缩短了相机定位时间,提高了相机重复性定位精度,实现了生产效率和质量的全面提升。

摘要： 协作机器人(collaborative robot)是一种设计与人在共同工作空间中进行近距离互动的机器人。大部分传统工业机器人在生产线自动作业或是安装在防护网中被人引导作业;协作机器人的工作方式则不同,除可自动作业外,它还能和人近距离接触,同时,协作机器人装备有视觉、触觉等传感器,更可靠、更安全、更便捷的编程操作,因此可以更好地应用到生产生活中的各个领域,与人协同工作,提升整体工作效率。

摘要： 协作机器人是一类能够在共享空间中与人类交互或在人类附近安全工作的新型工业机器人,由于其轻质、安全的特点,在柔性制造、社会服务、医疗健康、防灾抗疫等多个领域展现出了良好的应用前景,受到工业界和学术界的广泛关注,成为当前机器人领域的研究热点之一.协作机器人需要具备良好的控制性能确保与人交互的安全性,集成多种传感器感知外部环境并应用智能控制理论与方法来确保高效的协作行为.在我国,人机协作已列入《智能制造2025》和《新一代人工智能发展规划》重点支持研究计划.本文主要介绍了国内外几款常见的协作机器人,机器人基于感知信息的控制、高精度跟踪控制、交互控制等智能控制方法,并围绕机器人与人执行协作任务的高效性,对机器人的人类意图估计和技能学习方法进行了讨论.最终对协作机器人未来的发展方向进行了展望.

摘要： 协作机器人的市场正在增长,并且有着光明的未来。应用的领域很广,而价格的压力也很大。尽管如此,新的供应商也在冒险进入这个市场。未来是属于协作机器人的,至少ABI Research和Interact Analysis等分析师的观点是可信的:自动化的趋势和灵活的应用可能性将使这个市场在未来5~10年内大幅增长。根据国际机器人联合会(IFR)的数据,目前在所有工业机器人中,协作机器人的份额仅占5%。然而,预计到2030年,这一比例将上升到29%。

摘要： 针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目标特征的快速识别与定位;然后将抓取物的定位信息通过串口通信协议传输给ROS系统控制机器人完成运动规划和避障运动进行精确抓取;经多次实验测试,表明基于监督学习方法对待抓取物体定位准确,协作机器人可以准确抓取目标物,方法具有一定的实际应用价值。

摘要： 迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型,因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题,提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法,通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数,降低迭代中需要辨识的参数的维度,以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明,在Chin7机器人上,该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少45%。

摘要： 为了满足协作机器人工作过程中,对目标物体位姿的适应过程和对运动轨迹调整过程的不同需求,提出一种机器人自适应策略,利用位姿适应和轨迹调整两个环节上的高斯过程模型,让机器人从人类的演示样本中学习.位姿适应环节的高斯过程关联目标物体的被观测变量和机器人最终到达的关节坐标;轨迹调整环节的高斯过程则让机器人能够结合多个演示轨迹样本,构建机器人轨迹的概率分布,在终点关节坐标已知的情况下,利用高斯过程回归计算运动过程的关节轨迹;在轨迹调整环节中,高斯核函数被用于计算关节轨迹点之间的协方差,使机器人的轨迹调整过程更加柔顺,减少冲击和振动.通过UR机器人在有障碍物环境下的自适应抓取实验,证明提出的方法既能让机器人既能根据目标物体的像素坐标信息计算与之对应的机器人关节坐标,又能调整机器人的运动,使新的机器人关节轨迹符合环境和任务的约束.

摘要： 本文介绍了工业5.0的缘起及发展,并对工业5.0三大流派七种观点进行了梳理,最后以工业5.0的发展脉络为参考,提出了从蒸汽内燃机,即汽车工业1.0到无人驾驶汽车(L5级自动驾驶汽车),即汽车工业5.0的发展历程.

摘要： 本文介绍了工业5.0的缘起及发展,并对工业5.0三大流派七种观点进行了梳理,最后以工业5.0的发展脉络为参考,提出了从蒸汽内燃机,即汽车工业1.0到无人驾驶汽车(L5级自动驾驶汽车),即汽车工业5.0的发展历程.

摘要： 本文介绍了工业5.0的缘起及发展,并对工业5.0三大流派七种观点进行了梳理,最后以工业5.0的发展脉络为参考,提出了从蒸汽内燃机,即汽车工业1.0到无人驾驶汽车(L5级自动驾驶汽车),即汽车工业5.0的发展历程.

摘要： 本发明提供一种机器人协作方法、装置、智能机器人及机器人管理平台。该方法应用于第一智能机器人，该方法包括：在监测到目标服务任务的情况下，获得目标服务任务的任务信息；其中，目标服务任务为第一智能机器人不支持的服务任务；发送任务信息，以使支持目标服务任务的第二智能机器人接管目标服务任务。可见，本发明实施例中，智能机器人并不是完全作为独立的服务单元来为用户服务的，通过任务信息的发送，以及服务任务的传递，智能机器人相互之间能够进行协作，以保证服务任务的正常执行，因此，与现有技术相比，本发明实施例能够较好地保证智能机器人的服务效果。

摘要： 本发明提供一种机器人协作方法、装置、智能机器人及机器人管理平台。该方法应用于第一智能机器人，该方法包括：在监测到目标服务任务的情况下，获得目标服务任务的任务信息；其中，目标服务任务为第一智能机器人不支持的服务任务；发送任务信息，以使支持目标服务任务的第二智能机器人接管目标服务任务。可见，本发明实施例中，智能机器人并不是完全作为独立的服务单元来为用户服务的，通过任务信息的发送，以及服务任务的传递，智能机器人相互之间能够进行协作，以保证服务任务的正常执行，因此，与现有技术相比，本发明实施例能够较好地保证智能机器人的服务效果。

摘要： 本发明涉及用于人机协作的协作机器人，特别是一种通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法。所述通用协作机器人包括机械手及示教器。所述机械手具有对接机构，所述对接机构用于对接动作执行机构。所述示教器用于记忆动作执行机构的运动轨迹，并控制动作执行机构的按照记忆的轨迹工作，所述示教器与动作执行机构通信连接。本发明通用协作机器人实现了全自动更换握爪、工夹具等系统，极大了提高了通用性能。

摘要： 本发明涉及用于人机协作的协作机器人，特别是一种通用协作机器人、机器人系统及通用协作机器人执行操作任务的方法。所述通用协作机器人包括机械手、控制模块及识别装置。所述机械手具有对接机构，所述对接机构用于对接动作执行机构。所述控制模块与所述对接机构通信连接，以用于控制当前动作执行机构所要执行的操作。所述识别装置与所述控制模块通信连接，以用于识别动作执行机构的身份标签，且在所述机械手完成与对应动作执行机构的对接时触发所述控制模块执行对该动作执行机构的控制。本发明通用协作机器人实现了全自动更换握爪、工夹具等系统，极大了提高了通用性能。

摘要： 本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。

摘要： 本申请实施例提供一种协作机器人功能安全控制电路，控制方法及协作机器人，本申请实施例通过设置两个第一信号输入单元和第二信号输入单元用于输入停止信号，在本申请实施例中第一信号输入单元输入的是紧急停止信号，如遇到紧急情况需要进行关闭电源等等，第二信号输入单元输入的是保护性停止信号，如果需要降低机器人的运行速度等等，本申请实施例设置两个控制器，且每个控制器均与第一信号输入单元和第二信号输入单元连接，每个控制器均可以控制相同类型的信号输入，本申请具有双路停止信号输入控制和双路关断电源控制的功能，实现了紧急停止和保护性停止的双路冗余设计，如果其中一路出现问题，安全功能也不会丧失。

摘要： 本申请提供了一种协作机器人负载保护方法、保护装置及协作机器人，协作机器人负载保护方法包括以下步骤：在负载中驱动板的输出入端串联一预充电电阻；采集流入负载中驱动板的电流；根据预充电电阻的阻值和流入负载中驱动板的电流计算预充电电阻的总热量；将计算得到的预充电电阻的总热量与预设的总热量阈值进行比较，如果预充电电阻的总热量大于或等于预设的总热量阈值，则控制切断负载的供电电压，以对负载进行保护。本申请能够安全、高效地满足协作机器人控制系统中动力设备的电源需求，且当负载出现故障时能够检测到异常，并能够启动保护以切断其供电电压；当负载故障排除恢复后，负载能够重新得到电源供应。

摘要： 本发明涉及协作机器人技术领域，具体涉及一种协作机器人的控制方法及协作机器人，包括：S1：于机械臂的远端点上设置第一物体，构建对应于第一物体的工具坐标系；S2：于工具坐标系下生成对应于工作轨迹的负载信息；S3：根据负载信息生成负载补偿程序，以获得协作机器人的碰撞信息。本发明的有益效果在于：通过构建工具坐标系，并结合协作机器人加工时的工作轨迹，有效实现了对协作机器人加工时可能因第一物体与第二物体接触导致的力度读数的判断，从而获取到负载信息，进而可根据负载信息获取到相应的负载补偿程序，以避免在加工过程中因第一物体和第二物体的接触导致误报警问题，使得协作机器人可在加工时仍开启协作模式，提高了机器人的安全性。

摘要： 本发明涉及协作机器人技术领域，具体涉及一种基于力觉传感器的协作机器人控制方法及协作机器人，包括：S1：于第一力觉传感器上设置第一物体，构建工具坐标系；S2：分别采集第一力觉传感器的第一力度数据和第二力觉传感器的第二力度数据；S3：于工具坐标系中采用第一力度数据对第二力度数据进行补偿，以获得实际力度数据；S4：采用实际力度数据控制协作机器人。本发明的有益效果在于：通过设置第一力觉传感器，从而采集到第一物体对第二物体进行接触时的反作用力，并根据生成的第一力度数据对第二力觉传感器生成的第二力度数据进行补偿，从而获得真实的、因外界物体碰撞生成的力度数据，有效判断出协作机器人是否发生碰撞，提高了设备安全性。

摘要： 本发明公开了一种协作机器人关节及协作机器人，协作机器人关节包括谐波减速机前端盖、壳体与后盖形成的容置空间、以及位于容置空间内的谐波减速器组件、电机组件、抱闸组件、编码器组件、驱动器组件；电机组件包括同轴心安装的无框力矩电机以及转子轴；谐波减速器组件包括同轴心安装的交叉滚子轴承、谐波减速机后端盖、谐波减速机输入轴、双盖式深沟球轴承组件、谐波减速机以及第一深沟球轴承；转子轴的快速旋转在谐波减速机的作用下输出为谐波减速机前端盖的慢速旋转。本发明体积小巧，密封性能好，通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，编码器组件分体式安装降低了安装要求，大幅提高分体式编码器的良率。