连杆曲线

摘要： 针对3自由度3-RRR平面并联机构驱动与控制复杂、能耗大的问题,利用平行四边形运动链将其约束为单驱动3-RRR平面并联机构.通过数值解法计算单驱动3-RRR平面并联机构的连杆曲线与姿态,并分析重构对连杆曲线与姿态的影响.基于Freudenstein方程推导该机构的输入-输出方程;采用迭代算法建立方程的数值求解方法;通过改变机构的初始输入角,提出一种机构构型的可重构方法.给出一组机构参数作为数值算例,求解得到机构的两种构型,称为构型Ⅰ和构型Ⅱ,以构型Ⅰ为算例,计算得到构型Ⅰ重构前后的连杆曲线与姿态随输入角变化的规律.结果表明:理论曲线与仿真曲线相吻合,验证了求解方法的正确性;重构能够显著改变构型Ⅰ连杆曲线与姿态.

摘要： 为提高平面六杆机构的设计效率,结合平面六杆机构的装配条件和极端位置时的杆长,分析了其曲柄存在的充分条件和必要条件,应用Delphi编制相关程序,实现了平面六杆机构的运动仿真,并通过B样条曲线拟合轨迹点得到了平面六杆机构连杆的运动轨迹曲线.

摘要： 研究了齿轮五杆机构连杆上任一点F的工作空间、连杆曲线的数学模型及影响参数。基于MATLAB开发了连杆曲线的参数化绘制软件,探讨了传动比和初始相位差等对连杆曲线的影响规律。研究了标准位置下齿轮五杆机构连杆转角的傅里叶级数展开式和一般位置下连杆曲线的傅里叶级数展开式,得出了标准位置连杆转角和一般位置连杆曲线归一化后的谐波特征参数表达式及之间的关系式。该项研究为齿轮五杆机构的轨迹优化综合或建立电子图谱库提供了理论依据。

摘要： 研究了齿轮五杆机构连杆上任一点F的工作空间、连杆曲线的数学模型及影响参数.基于MATLAB开发了连杆曲线的参数化绘制软件,探讨了传动比和初始相位差等对连杆曲线的影响规律.研究了标准位置下齿轮五杆机构连杆转角的傅里叶级数展开式和一般位置下连杆曲线的傅里叶级数展开式,得出了标准位置连杆转角和一般位置连杆曲线归一化后的谐波特征参数表达式及之间的关系式.该项研究为齿轮五杆机构的轨迹优化综合或建立电子图谱库提供了理论依据.

摘要： 文章研究了连杆机构在现代机械工业中的应用,以及连杆机构的一般设计方法,并分析了连杆曲线的常见类型和分析方法.对比之后发现利用软件建模来设计连杆机构,并最终实现连杆曲线的输出是比较有效的方法.最后使用MATLAB软件建模并使用SIMULINK模块进行仿真,研究了在同一个连杆机构中取不同点所形成的连杆曲线的区别.

摘要： 文章研究了连杆机构在现代机械工业中的应用,以及连杆机构的一般设计方法,并分析了连杆曲线的常见类型和分析方法。对比之后发现利用软件建模来设计连杆机构,并最终实现连杆曲线的输出是比较有效的方法。最后使用MATLAB软件建模并使用SIMULINK模块进行仿真,研究了在同一个连杆机构中取不同点所形成的连杆曲线的区别。

摘要： 针对连杆曲线形态特征随机构尺度变化的复杂性,借助平面运动几何学、拓扑学相关理论,提出了基于连杆曲线奇点的形态学分析方法.利用现代几何学曲线曲率理论,构建了尖点、二重点和自切点的数学方程,依据平面四杆机构运动的几何约束关系,解算奇点存在的约束方程,分析了尖点、二重点和自切点的渐变特性,实现了对连杆曲线奇点间相对拓扑关系和位置信息的数学描述,获得了连杆曲线的奇点拓扑环.该方法不仅加深了对连杆曲线尺度变化规律的理解和认识,并且可为对连杆曲线突变和渐变宏观规律的快速判断与掌握提供理论依据.%Aiming at the complexity of scale change of morphological characteristics of connecting rod curve, the method of morphological analysis based on the singularity of connecting rod curve is proposed by means of plane motion geometry and topological correlation theory. Using modern geometric curve curvature theory, the sharp point、two-point and self - tangent point mathematical equations were established. Based on the geometric constraint relations of plane four-bar mechanism, the constraint equations of singular points are solved. According to the sharp point、two-point and self-tangent point of the scale change characteristics, the mathematical description of relative topological relation and position information between singular points of connecting rod curve is realized. The singular point topological ring of the connecting rod curve is obtained. This method not only deepens the understanding and understanding of the law of scale change of connecting rod curve, but also provides a theoretical basis for rapid judgment and mastery of sudden change and gradual macroscopic law of connecting rod curve.

摘要： 平面四杆机构的连杆曲线上存在包含尖点与拐点的连杆曲线,在尖点处的两枝曲线在该点具有一条公共切线,可用于动点速度瞬时反向的机构设计;曲线在拐点处的曲率为零,同时法向加速度也为零,可用于动点具有一段近似直线轨迹的机构设计,但包含尖点与拐点的连杆曲线只有动画或动点坐标数组生成的曲线才能展示出来.通过建立平面四杆机构以及其他机构中连杆上这二类点的数学方程与动画制作,展示了这些机构的尺寸关系与连杆曲线,作为虚拟实验项目,实现了机构设计理论与实验教学的有机结合,既激发了学生做机械原理课程实验的积极性,也培养了学生计算机编程的能力.

摘要： 为提高平面铰链四杆机构轨迹综合的速度与精度,提出基于B样条曲线的综合方法.采用三次非均匀B样条曲线对连杆曲线进行拟合,将B样条曲线控制多边形各相邻两边的夹角作为连杆曲线的特征参数,将大量连杆曲线特征参数和对应的机构尺寸参数存入计算机以建立电子图谱库;当输入一定数目的有序离散数据点时,通过B样条曲线拟合得到期望曲线,提取期望曲线的特征参数;再利用神经网络将期望曲线的特征参数与电子图谱库中特征参数进行匹配,从而找到满足要求的机构,最终达到轨迹综合的目的.设计实例表明,该方法可快速实现四杆机构的轨迹综合,综合的精度高且所提取的特征参数与连杆曲线方位、缩放比例无关,减少了图谱库的数据冗余.

摘要： 对现有康复训练机器人结构复杂、适用性差的问题,提出了基于平面连杆机构实现空间运动的康复训练辅助设备设计方法;利用平面机构运动分析理论,实现了辅助设备空间运动分析;通过将空间运动轨迹向平面做投影和对辅助设备运动进行解耦,确定了辅助设备杆长参数的计算方法;通过改变辅助设备铰链点的安装位置,可获得不同的空间运动轨迹;利用实际坐标点计算出杆长后,通过Pro/E建立了辅助设备的三维模型并进行了运动仿真分析.该辅助设备主要是利用平面连杆机构的丰富连杆曲线进行康复训练;由两个平面连杆机构组成,结构简单、适用性强.

摘要： 建立了拉延机械压力机"连杆曲线"型工作机构模型,以型号为JB46-315的总公称压力为6300kN(内滑块公称压力为3150kN,外滑块公称压力为3150kN)双动机械压力机的主滑块速度曲线为应用研究背景，将公称压力行程40mm,最大速度最小化和各个杆长之和最小化为优化目标，以主滑块的行程为850mm、滑块行程次数为10spm为约束条件，通过对敏感的独立参数进行迭代运算，基于Pro-E软件平台对机械压力机“连杆曲线”型工作机构进行了优化设计。通过优化使双动拉延压力机在公称压力行程内最大速度和最大加速度降低，有利于提高拉延零件的质量，减小传动系统的动载，提高模具使用寿命,降低冲击噪声；行程速比系数由1.65升为1.93,急回特性更加明显,有利于提高生产率；各杆长度之和降低,减小了工作机构的重量。

摘要： 本文首先比较了现阶段国内连杆曲线图谱生成所采用的各类方法，在解析法分析机构的参数后，采用Visual Basic编制了平面铰链四杆的图谱生成系统。该系统可以根据用户输入的连杆几何参数，判断机构的类型，求解连杆曲线图谱，得到准确的连杆运动参数线图，并演示机构的运动动画。同时，图谱生成系统还预设了常用杆长比的连杆曲线图谱，可供用户查阅。

摘要： 本文以曲柄摇杆机构为例研究了连杆曲线的形态特征.研究表明,无限大的连杆平面,可由尖点曲线,自切点曲线划分出具有不同形状特征的9类连杆曲线.该结论以图谱的形式给出.

摘要： 本文建立了平面四杆机构的连杆曲线的二重点与原动件角位移的六次方程式,提出了以曲线的结点、曲线的回转数、变曲点、曲率极大点等为基准的连杆曲线的综合法,并由此明了几何特征值用于解决复杂曲线自动识别问题的快速有效性.

摘要： 针对连杆曲线图谱匹配存在的难题,将常规的图谱匹配问题转换为模式识别问题加以研究.通过引入进化模式的概念,并结合空间的转换关系和对应规则.将此模型用于连杆曲线识别,提出了连杆曲线识别的进化方法.该方法通过提取连杆曲线的特征,采用遗传算法对进化因子进行基因操作,通过进化因子的不断变异使问题的解逐渐收敛;然后根据计算结果,查找图谱库中存贮的连杆曲线的相关信息,得到该曲线所对应的连杆机构的结构参数.文中给出了应用实例,证实了所提出方法的有效性,从而为连杆曲线识别提供了新的途径.

摘要： 本文介绍平面铰链四杆机构连杆曲线几何特征参数的一种数值计算方法.利用曲线与其外切矩形的关系,通过逐步进行曲线的类型识别,将有交点曲线分成简单曲线来处理,按所导出简单曲线的几何参数计算式,在无人工干预的情况下用计算机即可完成计算.文中给出了计算实例.

摘要： 该文用离散点曲率半径及相对转角作为局部参数表示平面连杆曲线，其值通过机构运动分析获得，又可用渐开线拟合法近似重构连杆曲线，实现了曲线与数值的转换。

摘要： 提出了一种基于软件的平面四杆机构的设计方法.利用计算机图形学和Delphi语言的相关知识编制的软件进行平面四杆机构的运动模拟,本软件能准确地绘制平面四杆机构连杆上某点的连杆曲线,并进行归纳,总结出具有一定规律的图谱.通过对图谱进行数字特征研究,建立四杆机构与数字化特征的联系,从而具有抽象数字特征的图谱与具有确定参数的平面四杆机构建立了映射关系,对四杆机构设计具有重要的指导意义.

摘要： 从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.

摘要： 一种入口系统(1)，包括具有门扇(12)的摆动门构件(10)和安装到门扇(12)的传感器单元(S1；S)，该传感器单元包括门角度传感器(S1)。入口系统(1)还包括具有能够引起门构件(10)运动的马达(34)的自动门操作器(30)、用于控制马达(34)的操作的控制器(31)，及连接到自动门操作器(30)和门扇(12)以用于将马达(34)产生的扭矩传递给门扇(12)的连杆(40)。自动门操作器(30)在学习模式(60)和操作模式(70)中可操作。控制器(31)被配置为，在学习模式(60)中，通过确定马达(34)引起门扇(12)在不同的门扇角度(#)的运动所需的扭矩，针对门构件(10)在门扇的合上关闭位置(18)和门扇的摆动打开位置(19)之间的运动，自动建立连杆减小曲线(65)，不同的门扇角度由门角度传感器(S1)的测量读数确定。控制器(31)被配置为，在操作模式(70)中，当控制马达(34)引起门构件(10)摆动打开时，通过应用连杆减小曲线(65)来补偿连杆(40)的非线性扭矩传递特性。

摘要： 本发明公开了一种汽车四连杆铰链瞬心曲线的绘制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取固定杆顶点坐标、连杆顶点初始坐标以及任意一个连架杆与水平面夹角；根据所述固定杆顶点坐标、连杆顶点初始坐标以及任意一个连架杆与水平面夹角绘制四连杆铰链瞬心曲线，通过本发明的技术方案，解决了使用MATLAB求解四两杆铰链瞬心时，只能求解一种四连杆铰链瞬心，无法根据反馈实时调整四连杆铰链四个铰接点坐标并输出新的瞬心曲线的问题。

摘要： 本实用新型属于进料装置技术领域，具体涉及辊压机连杆双曲线进料装置，包括进料箱，所述进料箱的内部设置有进料管，所述进料管的两侧设置有导向机构，所述导向机构内活动设置有挤压部，所述挤压部的上端与曲柄的一端铰接，所述曲柄的弯折处通过连杆与支座铰接，所述支座安装在进料箱的顶部，所述曲柄远离挤压部的一端与丝杆装置铰接，所述丝杆装置位于进料箱外侧。通过减速电机正反转，进而使得丝杆套来回伸缩，带动挤压部来回往复运动，使得两个喂料板对从进料管落下的物料进行连续挤压，保证物料的挤压密实性。

摘要： 本实用新型公开了一种四连杆机构连杆曲线轨迹绘制教具，特点是包括四连杆机构、画笔、画板和底座，画板竖直固定在底座上，底座上固定设置有支架，支架的上端固定设置有水平的滑轨，四连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的下端铰接有第一滑块，第二连杆的下端铰接有第二滑块，第一滑块、第二滑块均与滑轨水平滑动配合，第三连杆的一端与第一连杆的上端相铰接，第三连杆的另一端与第二连杆的上端相铰接，画笔上设置有固定块，固定块与第一连杆、第二连杆或第三连杆固定连接；优点是使得该绘制教具可将四连杆机构中任意连杆上的任意点的运动轨迹绘制出来，将抽象的理论知识转化为直观的连杆曲线轨迹图。

摘要： 一种连杆曲线型六连杆机构，包括设置在压力机上的偏心曲轴，连杆一端与偏心曲轴铰接，连杆另一端与设置在滑块导槽或导轨内的滑块铰接，偏心曲轴与摇杆一端铰接，摇杆另一端铰接在压力机的机身上。本实用新型能满足拉深速度和提高生产率的需要，其与普通的曲轴连杆压力机相比具有以下特征：连杆下端连接的滑块在较长的工作行程内作匀速移动，适应深拉伸、冷挤压等工艺对速度较低和速度均匀的工作行程要求，与模具接触速度比较慢；同时还减少了工作开始时模具与加工件的冲击，其噪音、震动都比较小，可以有效延长模具的使用寿命；其在距离滑块下死点较高位置时，容易出现高扭矩，有利于实现厚板的深冲和深拉工艺。

摘要： 本实用新型公开一种360°全方位曲柄摇杆机构连杆曲线图谱仪，其操作手柄与曲柄减速器的输入轴同轴固定连接；曲柄的一端与曲柄减速器的输出轴连接，另一端与圆盘形连杆铰链连接；摇杆的一端与机架连接，另一端与圆盘形连杆铰链连接；圆盘形连杆后方固定连接有延伸杆心轴；曲柄、延伸杆心轴、摇杆与圆盘形连杆的三个连接点共线；连杆延伸杆的一端与延伸杆心轴铰接，另一端与画笔连接；连杆延伸杆上设置有摩擦夹板，画笔的后方设置有画图板。有益效果：结构合理，使用方便，造价成本低；能迅速绘制连杆延伸杆360°方位上各个点的运动规律迹线，为曲柄摇杆机构设计提供数据支持；并能为教学课程提供实验设备，开设实验课，丰富实践教学内容。

摘要： 自动连杆曲线绘制仪，展示箱内上下两端分别设置有照向导光板的LED灯条，减速电机固定在展示箱的背部一侧，展示箱内另一侧设置有水平且贯穿展示箱及导光板的调节滑道，调节轴的一端通过夹住展示箱背部侧壁及导光板的双螺母固定在展示箱内，展示箱内的调节轴一端套有可自由转动的从动连杆，从动连杆的另一端与主动连杆另一端之间通过中间伸缩连杆转动连接，中间伸缩连杆上套有可滑动的画笔座，画笔座上设置有画笔，白色透明玻璃板完全扣合后，画笔的笔尖刚好与白色透明玻璃板内侧面书写面紧密接触。本实用新型可以更丰富的表现出连杆机构各条杆长度与所画出曲线的关系，便于教学演示使用。

摘要： 一种可调式高阶连杆曲线图谱辅助教学装置，包括机架（2）、可伸缩连架杆(3)、连杆（4），各杆之间通过铰链连接，可伸缩连架杆(3)由宽杆(8)及宽杆(8)上的套筒(9)、止动件(7)和细杆(6)构成；其特征是：可伸缩杆（5）通过连杆（4）中的套筒（9）连接，固定螺钉(10)将可伸缩杆（5）的宽杆（8）固定连接在连杆（4）的套筒(9)中；所述机架（2）、可伸缩连架杆(3)、连杆（4）、可伸缩杆（5）均为金属材料，在可伸缩连架杆(3)、连杆（4）、可伸缩杆（5）上设有若干LED灯（11）；在可伸缩连架杆(3)和机架（2）相连的铰链上设有摇手（1）。它既可演示曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双曲柄机构，又可演示其连杆平面上尽可能多的点的运动轨迹。

摘要： 一种自动绘制平面连杆曲线实验仪，与绘图板配合的描线装置通过摆动动力输出机构、转动动力输出机构或凸轮动力输出机构与电机连接，所述的摆动动力输出机构由至少一块滑块和至少一根连杆构成，凸轮动力输出机构由凸轮、至少一块滑块和至少一根连杆构成，并设置一用来安装及供摆动动力输出机构和凸轮动力输出机构运行的实验板，其中，摆动动力输出机构和凸轮动力输出机构中的滑块和凸轮分别安装在实验板中的滑块槽和凸轮槽里。本实用新型体积小、重量轻，能够在课堂上演示多种组合连杆机构的运动，并且可以自动绘制出组合连杆机构的运行轨迹。

摘要： 本实用新型基于视觉残留原理的连杆曲线演示装置，它由电机，四连杆机构，显示面板装置组成，四连杆机构由机架、曲柄、连杆、摇杆构成曲柄摇杆机构，曲柄和摇杆的一端分别与连杆两端活动铰接，曲柄的另一端都开有卡槽加装第一配重块、摇杆的另一端都开有卡槽加装第二配重块；连杆上固结有显示面板装置。本实用新型的优点是巧妙利用人眼视觉残留原理使安装于连杆面板上的LED灯显示连杆不同位置的曲线轨迹，从而认识和了解连杆曲线形状及在连杆区域上的大致分布。