轨迹设计

摘要： 随着我国城市空间日趋拥挤,非开挖施工技术之一的水平定向钻施工技术的工程应用也越来越普遍。总结了上海临港区渔港路消火栓补建工程的实际案例应用情况,介绍了球墨铸铁管水平定向钻施工的技术要点。

摘要： 传统管道运维技术已经无法满足当前社会发展需求,此时水平定向钻进技术的出现及快速发展逐渐在市政供水管道施工中得到认可与应用。以江水置换工程为例,就水平定向钻进技术展开探究,以对比水平定向钻进技术与传统技术的方式为切入点,分析该技术的具体施工流程,并在实际案例中加以应用,以此来提高我国市政供水管道的施工水平。

摘要： 双江盐岩矿矿区位于山区,地面不平整,布置井场困难,为降低成本,利用现有的一对水平对接井井场新布置一对空间绕障水平对接井。本文采用圆锥形溶腔模型计算了现有水平对接井的溶腔范围,最大溶腔半径197.8m。对比分析了小井斜长稳斜段方案与较大井斜短定向段方案,认为较大井斜短定向段方案更优。使用COMPASS软件设计了绕盐岩溶腔水平对接井的井眼轨迹,并进行了防碰扫描分析。防碰扫描结果井眼间最近距离为352.11m,最不利条件下井眼距溶腔87.11m,新井眼与溶腔间距满足安全要求,可以施工。本文为类似条件下的工程设计提供了有益的参考。

摘要： 老油田为达到稳产目的,利用各种挖潜方式开采剩余油,其中开采断层附近的富集剩余油,是近年来常用挖潜方式之一.但是,由于需要在断层附近钻井施工,轨道控制难度较大,对造斜率、轨迹控制要求较高,通过纸上轨迹设计、实钻轨迹优化、轨迹变化预判等措施,在三维平行断层面井N-8-5丁斜18井的施工中,轨迹矢量中靶率100％.总结了好的做法和经验,对以后该类型井的施工有较大指导意义.

摘要： 大斜度井由于地质目标远、垂深浅、井底位移大、水垂比大,施工中存在轨迹控制难、井眼清洁等困难.通过优化钻井设计、制定针对性的施工措施等方法,成功地在D油田外围N16区块施工了一组平台4口井,总结了好的做法和经验,对以后该类型井的施工有较大指导意义.

摘要： 针对飞跃器在月球表面飞跃转移轨迹设计问题,提出了基于凸优化方法的整个飞跃过程燃料最优轨迹设计方法.与经典凸优化方法对轨迹分段求解后再拼接得到全轨迹设计的方法不同,在假设垂直上升、着陆时间固定条件下,根据实际工程需要对轨迹进行了分段设计约束,利用黄金分割法搜索上升着陆时间,通过将原问题转化为求解一个二阶锥问题得到了全飞行过程燃料最优轨迹,解决了经典方法中分段最优但全任务过程非最优的问题.仿真结果表明,在同样满足分段约束情况下,分段凸优化方法采用不同垂直起降速度约束时燃耗分别为25.7207 kg和25.3903 kg,而全程凸优化方法的燃料消耗为24.9682 kg,优于分段凸优化的结果.

摘要： 针对钝头体载人飞船再入制导采用标准轨道法对不确定性因素缺乏鲁棒性且只适用于纵向航程较小情况等问题,提出了一种基于数值预测-校正的跳跃式再入制导方法.该算法通过实时预测跳跃段剩余航程与理论值之间的偏差以及数值积分,将倾侧角的规划问题转化为非线性单变量寻根问题,采用割线法迭代计算满足落点误差要求的倾侧角.将该方法应用于某载人返回飞行器再入轨迹设计,仿真结果表明该算法能够使再入轨迹满足终端落点条件及热流、气动过载、动压等过程约束,对各种不确定性因素及远航程再入情况具有较强的鲁棒性及适应性.

摘要： 提出了一个多无人机辅助移动边缘计算系统,系统部署了多个配备计算资源的无人机为本地资源有限的移动用户提供计算卸载机会.每个用户的计算任务分为两部分:一部分卸载到关联的无人机进行计算,剩余部分在本地进行计算.旨在联合优化一个有限周期内的无人机轨迹和用户调度来最小化所有用户间最大的总时延.所提出的问题是一个混合整数非凸优化问题,为了有效求解该问题,通过引入一些辅助变量将其等价地转化为一种更易处理的形式,然后提出了一个惩罚凹凸过程的算法来求解转化后的问题.数值结果表明,与其他基准方案相比,提出的联合优化方案能获得显著的性能增益.

摘要： 为了研究高超声速飞行器的最省燃油飞行轨迹和最大飞行包线范围问题,本文对能量状态法进行改进.传统的能量状态法仅考虑飞行器的质点模型,不对飞行器的姿态进行考虑,本文在传统能量状态法的基础上引入姿态运动,可以进一步分析飞行器姿态对性能的影响.分析了高超声速飞行器的气动模型,并验证了能量状态求解的飞行包线的准确性.采用改进能量状态法分析了迎角对飞行轨迹和燃油消耗的影响,并设计爬升轨迹.结果表明:采用改进能量状态获得高超声速飞行器的飞行包线范围具有一定的可行性,相较于参考轨迹节省了 1.87 t的燃油.

摘要： 为有效解决服装行业工人短缺与生产效率低的问题,提高服装行业全自动化、无人化生产技术,对近年来工业协作型缝纫机器人研究中的2大核心技术(机器视觉轮廓提取算法与工业机器人运动轨迹优化)的最新研究进展进行综述,介绍了机器视觉轮廓提取中的几种算法和机器人运动轨迹的优化方法,分析了各轮廓提取算法的优缺点与其在服装行业中的实际应用、机器人各运动轨迹优化算法的精度与其对缝纫时的影响.指出基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在服装生产、面料与缝纫头缝合时如何保护面料的平展性是下一步研究的重点,并对基于轮廓提取的工业协作型缝纫机器人在实现服装行业全自动化、无人化生产中的实际应用进行展望.

摘要： 釉面喷涂轨迹设计在汽车工业、航空航天、船舶制造等工程领域具有广泛应用,优化最佳喷涂轨迹不仅可以保证产品质量,还能减少涂料浪费、提高喷涂效率,控制喷涂影响参数并优化喷涂轨迹从而实现最佳喷涂效果的研究已成为国内外的热点课题和前沿问题.基于椭圆双β分布模型研究了喷涂对象为平面的釉面喷涂轨迹设计,提出了单点静态喷涂模型、单轨道喷涂模型及平行双轨椭圆双β分布模型,由此计算得到喷涂方向不变时两相邻轨道的最佳喷涂间隔.

摘要： 东坡沙溪庙组气藏为低渗致密气藏,近年来,随着长水平段水平井在该气藏的大规模应用,带动了该气藏产能的突破并显示出良好的经济效益.但由于东坡沙溪庙组气藏具有储层厚度薄、多期河道叠置、非均质性强等地质特征,加大了水平井轨迹设计的难度.为此,利用高分辨率谱反演技术计算得到储层高分辨率的波阻抗数据,能有效地识别薄储层和刻画叠置河道砂体,为优化水平井轨迹设计提供可靠的依据.将高分辨谱反演技术应用于实际水平井设计与跟踪调整工作中,有效地提高了水平井砂体钻遇率,取得了良好的效果.

摘要： 针对可重复使用运载器(RLV)原场返回(RTLS)再入段轨迹设计问题,基于其具有终端条件固定的特点,此本文采用了一种反向积分方法进行再入段轨迹设计.即以轨迹末端状态为积分起点进行逆向求解.通过仿真验证可以看出,反向积分所得轨迹与正向积分轨迹具有很好的重合性,证明了利用此方法求解轨迹的可行性.从而避免了将再入段轨迹设计问题转化为非线性优化问题,进而可实现轨迹的简单、快速生成,使轨迹规划更具灵活性.

摘要： 2010年墨西哥湾漏油事故发生之后,为满足新的要求,一般要求作业者提供预先的救援井方案以获取深水钻井许可.救援井轨迹设计及定向测距策略作为救援井设计计划的重要组成部分,其具体设计技术对于深水救援井计划设计有重要意义.本文从救援井轨迹设计和定向作业着手,划分了救援井作业阶段,给出了救援井常用轨迹设计类型,并针对救援井轨迹设计和定向测距作业中的具体技术细节进行了详细的分析研究,并结合实际案例对相关技术进行了实际说明.本文所形成的技术可以为救援井轨迹设计和定向作业提供重要参考,有助于提升国内救援井尤其是海上深水救援井的设计能力和技术水平.

摘要： 本文对亚轨道飞行器能量管理段轨迹设计方法进行了深入研究,详细阐述了轨迹的设计思想、准则、流程;提出了一种基于待飞距离规划动压剖面的轨迹设计方法,通过调整航向调整段的动压剖面,保证飞行器以亚音速状态进入航向调整段;采用顺风作为轨迹设计的缺省状态,保证了飞行器在严重的逆风状态下仍然可以满足着陆窗口约束:最后给出算例,验证了设计方法的合理性.

摘要： 通过对某气田SP1平台所在区块探井钻井风险的分析,得出了该区块平台丛式井组井眼轨迹设计面临的主要难点.基于丛式井组整体风险最小化及效益最大化相协调的原则以及地质要求,提出了该丛式井组的井眼轨迹、造斜点、造斜率、井斜角及稳斜段设计的推荐做法.基于该做法,以A6井及A2井为例,分别对平台上水平位移较小的井及较大的井进行了实例轨道设计,并对设计方案进行了对比,从而优选出了最终设计方案.该研究对该气田其他平台定向井的轨迹设计提供了思路及参考.

摘要： 随着地震勘探的不断深入,勘探对象从常规油气藏向复杂油气藏转移,勘探区域从盆地内向前陆盆地山前带转移,山地地震勘探地表条件复杂,地下构造高陡,断层发育,给地震勘探提出了更高要求.山地Walk-away VSP技术,通过地面变井源距激发,井中接收的方式,能够获得高覆盖次数的井旁区域构造,与常规三维地震勘探相比,在中小断层刻画、薄储层刻画上有明显优势.山地地区目的层埋深变化较大,给水平井轨迹的设计提出了难题,而山地Walk-away VSP技术对地层的精细刻画对水平井轨迹的设计可以发挥较好的指导作用.

摘要： 本文针对执行在轨服务任务的服务卫星,设计了其相对于被服务卫星的相对运动轨迹.首先分析了相对运动的非线性方程、CW方程和TH方程的误差.然后相对于被服务卫星,设计了轨道面内和面外的相对运动轨迹,并分析了相对运动轨迹的特点和适用情况.最后针对典型的自然绕飞和快速绕飞轨迹分析了服务卫星对被服务卫星进行可见光成像的条件.

摘要： 介绍了抽放瓦斯穿层孔煤孔段造斜钻进的钻孔轨迹设计及钻进工艺,在试验中采用定向钻进技术,使穿层钻孔轨迹在煤孔段产生向下弯曲,延长了煤孔段长度,提高瓦斯抽放效率.施工中使用强造斜组合钻具钻进,使钻孔最大造斜强度达到2./m,相对于常规钻进工艺,煤孔段最大延长2.45倍.

摘要： 非开挖技术有效的避免了传统的开挖施工技术效率低、对地面交通影响大、环境污染严重等缺点.本文对非开挖水平定向钻机地下管线铺设技术及方法进行了系统的分析和研究,采用非开挖定向钻机铺设地下管线应以前期的资料收集、地层分析及地下管网探测为前提和基础.定向钻孔的施工是关键,泥浆配备是回拖铺设成功的重要保证.采用非开挖定向钻进铺设地下管线时全面收集原有地下管线资料,在施工定向轨迹时,一定要根据设计轨迹的要求,选择合适的定向钻机和导向设备,严格遵循设计轨迹进行施工,同时强调在回拖铺管过程中泥浆配备的重要性.

摘要： 本发明涉及轨迹描绘装置、轨迹描绘方法以及轨迹描绘系统，其目的在于通过描绘作业者动作轨迹来分析作业者作业等。轨迹描绘装置中，用户在显示器(500)显示的帧上选择了追踪对象区域后，设定信息取得部(352)取得该区域的追踪对象信息，并保存到追踪对象信息存储部(354)中。而后，追踪对象追踪部(353)根据取得的追踪对象信息和以规定的追踪方法生成的概率分布图像，追踪追踪对象物体，并将追踪结果数据保存到追踪结果数据存储部(356)中。而后，图生成部(359)对每一个帧，将保存的追踪结果数据的帧与颜色信息相关联，并将时间上位于前一个位置的帧的中心坐标与下一个帧的中心坐标连接起来。

摘要： 通过考虑对颤振的增减产生影响的颤振增减影响值来决定加工条件，得到抑制了颤振的产生的、加工效率较高的工具轨迹。在第1实施方式的加工条件决定方法中，在S100，由操作者通过输入部（28）输入表示包括工具和被削部件的工作机械装置（8）的振动特性不明的信息、表示在工作机械装置（8）产生的颤振的方向不明的信息、表示被削部件对工具的比切削阻力的大小及方向不明的信息、以及后述的切削幅度或者再现幅度的允许值。然后，在S110，选择被允许的最大的送进量作为加工条件的一种条件即送进量。然后，在S120，计算达到最大的加工效率（或者满足所要求的加工效率、而且加工系统的稳定性更高）的切入量（d）、周期进给量（p）、工具姿势的组合。然后，将加工条件的信息发送给工具轨迹等计算部（32），将工具轨迹等的信息输出到工具轨迹生成装置外部。

摘要： 本发明提出了一种利用海量行为轨迹数据进行轨迹追踪以及轨迹判别的工作方法，包括如下步骤：S1，将云端数据通过数据抽样方式向用户进行推送，将行进轨迹历史数据中获取的行进轨迹时间数据、时间预测数据、以及出发地点和到达地点的风速数据、气温数据和降水量数据进行提取，S2，将提取后的行进轨迹相应的风速数据、气温数据和降水量数据进行收敛估计之后反馈给用户。

摘要： 本发明提供集成环切轨迹与变半径摆线轨迹的型腔加工轨迹生成方法。该方法首先以外轮廓向内偏置、内轮廓向外偏置的方式，逐层构建型腔的环切走刀轨迹；然后，预测沿该环切路径加工时材料去除率的变化，自动识别并划分出型腔的危险加工区域；进而，采用变半径的摆线走刀轨迹填充危险加工区域，以替代环切轨迹，并调节摆线走刀的进给速度、径向切削深度等参数，以保持摆线走刀与环切走刀时材料去除率的基本一致。本发明提出的加工轨迹生成方法，能够避免型腔加工过程中由于材料去除率的变化而造成的刀具瞬时冲击载荷过大，有助于提升加工进给速度与型腔的加工效率，并延长刀具使用寿命。

摘要： 本发明涉及轨迹描绘装置、轨迹描绘方法以及轨迹描绘系统，其目的在于通过描绘作业者动作轨迹来分析作业者作业等。轨迹描绘装置中，用户在显示器(500)显示的帧上选择了追踪对象区域后，设定信息取得部(352)取得该区域的追踪对象信息，并保存到追踪对象信息存储部(354)中。而后，追踪对象追踪部(353)根据取得的追踪对象信息和以规定的追踪方法生成的概率分布图像，追踪对象物体，并将追踪结果数据保存到追踪结果数据存储部(356)中。而后，图生成部(359)对每一个帧，将保存的追踪结果数据的帧与颜色信息相关联，并将时间上位于前一个位置的帧的中心坐标与下一个帧的中心坐标连接起来。

摘要： 通过考虑对颤振的增减产生影响的颤振增减影响值来决定加工条件，得到抑制了颤振的产生的、加工效率较高的工具轨迹。在第1实施方式的加工条件决定方法中，在S100，由操作者通过输入部（28）输入表示包括工具和被削部件的工作机械装置（8）的振动特性不明的信息、表示在工作机械装置（8）产生的颤振的方向不明的信息、表示被削部件对工具的比切削阻力的大小及方向不明的信息、以及后述的切削幅度或者再现幅度的允许值。然后，在S110，选择被允许的最大的送进量作为加工条件的一种条件即送进量。然后，在S120，计算达到最大的加工效率（或者满足所要求的加工效率、而且加工系统的稳定性更高）的切入量（d）、周期进给量（p）、工具姿势的组合。然后，将加工条件的信息发送给工具轨迹等计算部（32），将工具轨迹等的信息输出到工具轨迹生成装置外部。

摘要： 本发明涉及基于分段函数轨迹优化的梯度及匀场线圈设计方法，属于磁共振领域。该方法包括：a、根据梯度线圈或匀场线圈的具体类型，在布线区域中选取对应特征区域及线圈轨迹几何类型；b、在特征区域内确定对应每匝导线路径中的特征点，其将通过分段函数构建线圈的最终整体结构；c、根据线圈的优化需求，确定优化目标和限制条件；d、基于毕奥—萨伐尔定律建立线圈结构与磁场的对应关系，建立数值优化问题进行数值优化，获取满足步骤c需求下的最优解参数集。该方法计算简单直接，高度程序化，人工调整需求低，容易实现很好的梯度磁场线性度及匀场线圈相应性能，并便于施加额外约束。

摘要： 本发明提供一种基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，包括：获得初始参数；以预定的节距S向运动方向复制悬挂车组块和调整梁块到平面设计图中的新位置；根据维持吊具水平的原则，确定到达新位置时吊具需要旋转的旋转角度α；根据α以及吊具吊点与悬挂车组模块或者调整梁模块上的确定点之间的位置关系，计算吊具任一吊点的新坐标位置；根据吊具吊点的新坐标位置，确定承力扶正轮的中心点的新坐标位置并记录；通过不断重复上述步骤直到预订的终点位置，拟合上述步骤中获得的一系列的扶正轮中心点的新坐标位置，最终获得扶正轨轨迹曲线。使用本发明提供的方法，具有更高的设计效率并能够确保吊具在整个输送过程中保持水平。

摘要： 本发明提供一种基于平面设计图的悬挂输送线扶正轨轨迹设计方法，包括：获得初始参数；以预定的节距S向运动方向复制悬挂车组块和调整梁块到平面设计图中的新位置；根据维持吊具水平的原则，确定到达新位置时吊具需要旋转的旋转角度α；根据α以及吊具吊点与悬挂车组模块或者调整梁模块上的确定点之间的位置关系，计算吊具任一吊点的新坐标位置；根据吊具吊点的新坐标位置，确定承力扶正轮的中心点的新坐标位置并记录；通过不断重复上述步骤直到预订的终点位置，拟合上述步骤中获得的一系列的扶正轮中心点的新坐标位置，最终获得扶正轨轨迹曲线。使用本发明提供的方法，具有更高的设计效率并能够确保吊具在整个输送过程中保持水平。

摘要： 本发明提供一种基于深度强化学习无人机集群在时变场景下动态轨迹设计方法和装置，方法包括：用户分簇步骤，基于分簇结果确定各个无人机所服务的用户；用户时变数据预测步骤，预测当前服务过程中每个时隙内用户的时变数据；无人机飞行动作获取步骤，在每份时隙内基于无人机位置和每个用户的时变数据计算得出满足预设的约束条件的无人机飞行动作，使无人机进行飞行动作后网络吞吐量在下个时隙内达到最大值；无人机动态轨迹设计步骤，基于在各个时隙内执行无人机飞行动作获取步骤获得的多个无人机飞行动作来获得在当前服务过程中的无人机动态轨迹设计。本发明考虑了地面用户的移动性和通信请求的时变性，保证用户服务质量的同时最大化无人机吞吐量。