损伤控制理论

摘要： 目的:探讨基于损伤控制理论(damage control operation,DCO)的中西医结合护理在四肢多发骨折患者中的应用效果。方法:将121例四肢多发骨折分为对照组58例,观察组63例,对照组给予常规急救护理,观察组给予基于DCO的中西医结合护理干预,比较两组围术期指标、院内死亡率、心理状态[汉密顿焦虑量表(Hamilton anxiety scale,HAMA)、汉密顿抑郁量表(Hamilton depression scale,HAMD)]、髋关节功能评定表评分(Harris hip score)、Barthel指数(Barthel index,BI)、疼痛程度(visual analogue score,VAS)评分、生活质量(quality of life questionnaire-Core 30,QLQ-C30)评分、并发症发生率及患者满意度。结果:观察组手术时间和住院时间短于对照组,术中出血量和输血量少于对照组,院内死亡率低于对照组(P<0.05);干预后两组HAMA、HAMD、VAS评分较干预前降低,Harris评分、BI、QLQ-C30评分较干预前升高(P<0.05),且观察组HAMA、HAMD、VAS评分低于对照组,Harris、BI、QLQ-C30评分高于对照组(P<0.05);观察组并发症发生率低于对照组(P<0.05);干预后观察组满意度评分高于对照组(P<0.05)。结论:基于DCO的中西医结合护理可缓解四肢多发骨折患者不良情绪和疼痛程度,提高患肢功能和生活质量,减少并发症发生,降低院内死亡率。

摘要： 目的:探究损伤控制理论在骨科下肢创伤救治中的应用效果。方法:按照治疗方法不同将82例下肢创伤患者分为观察组和对照组,每组各41例。对照组实施骨科下肢创伤常规治疗方案,观察组则实施损伤控制理论指导下的创伤治疗方案。比较术后3个月两组患者临床效果,术前及术后3个月两组创伤后成长情况[创伤后成长评定量表(PTGI)评分]、膝关节功能[美国膝关节协会评分(KSS)评分]、踝关节功能[美国足踝外科协会后足量表(AOFAS)评分],术后3个月内并发症发生情况。结果:术后3个月,观察组总有效率与对照组比较,差异无统计学意义(90.24%vs.80.49%,P>0.05);两组PTGI、KSS、AOFAS各项评分均高于术前(P<0.05),且观察组高于对照组(P<0.05);术后3个月,观察组并发症总发生率低于对照组(2.44%vs.19.51%,P<0.05)。结论:损伤控制理论应用于骨科下肢创伤救治中可有效改善患者创伤恢复情况及踝膝关节功能,在积极预防术后并发症方面亦具有较高临床应用价值。

摘要： 目的探讨损伤控制理论应用于重型颅脑损伤合并多发伤患者救治中的效果。方法选择2018年10月至2019年10月该院收治的重型颅脑损伤合并多发伤患者110例,按随机数字表法分为两组,每组55例。对照组行常规干预,观察组行基于损伤控制理论的干预。对比两组救治效果、预后情况、并发症发生率。结果观察组恢复良好率高于对照组(P<0.05);观察组术后第1天的伤情严重程度(ISS)评分、急性生理学与慢性健康状况(APACHEⅡ)评分低于对照组,格拉斯哥昏迷(GCS)评分高于对照组,平均住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组总并发症发生率低于对照组(P<0.05)。结论基于损伤控制理论的干预应用于重型颅脑损伤合并多发伤患者中可提高救治效果,降低并发症发生率,改善预后,值得推广。

摘要： 目的探讨不稳定型骨盆骨折合并多发伤患者干预中引入损伤控制理论的效果。方法选择2019年10月—2020年10月医院收治的不稳定型骨盆骨折合并多发伤患者104例,按照组间基本特征均衡可比的原则分为对照组和观察组,各52例。对照组行常规干预及护理,观察组在此基础上引入损伤控制理论干预并在护理中严格落实损伤控制理论。比较两组骨折复位质量、手术情况、术后功能恢复效果、并发症发生率及病死率。结果观察组骨折复位效果优于对照组(P<0.05);观察组入院距确定性手术时间、确定性手术时长、体温恢复时间、骨折愈合时间均短于对照组(P<0.05),术中出血量、输血量少于对照组(P<0.05);观察组术后功能恢复优于对照组(P<0.05);观察组术后并发症发生率低于对照组(P<0.05)。结论不稳定型骨盆骨折合并多发伤患者干预中引入损伤控制理论可改善患者手术情况,促进骨折复位及术后功能恢复,减少并发症和死亡发生。

摘要： 目的:分析急诊护理中运用损伤控制理论对骨盆骨折患者预后的影响。方法:筛选2019年1月-2020年10月贵州航天医院收治的骨盆骨折患者90例,采取随机数表法进行分组研究,分为常规组和试验组,各45例。常规组采取常规急诊护理干预,试验组在常规组基础上运用损伤控制理论。比较两组患者手术时间、住院时间、下床活动时间、骨折愈合时间、生活质量、并发症发生率。结果:试验组患者手术时间、住院时间、骨折愈合时间及下床活动时间均短于常规组,差异具有统计学意义(P<0.05)。干预后,试验组患者躯体功能、社会功能、心理健康及健康状况评分均高于常规组,差异具有统计学意义(P<0.05)。试验组并发症发生率低于常规组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:在对骨盆骨折患者急诊护理中运用损伤控制理论能有效缩短住院时间、骨折愈合时间,防止并发症发生,提高生活质量,改善预后。

摘要： 目的探讨重型颅脑损伤合并多发伤患者采用损伤控制理论救治效果及对患者预后的影响。方法选取81例重型颅脑损伤合并多发伤患者作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组(40例)和观察组(41例)。对照组接受常规救治及干预,观察组接受损伤控制理论救治方案,比较2组格拉斯昏迷评分(Glasgow coma scale,GCS)、创伤严重度评分(injury severity score,ISS)、急性生理和慢性健康状况(acute physiology and chronic health evaluation,APACHEⅡ)评分、ICU入住时间、住院时间、恢复良好率、并发症发生率和病死率。结果术后,观察组GCS评分为(13.02±1.95)分较对照组(8.92±1.07)分高,观察组ISS和APACHEⅡ评分分别为(12.76±1.29)分、(13.92±1.36)分,较对照组(19.17±1.84)分、(19.89±2.04)分低,差异均有统计学意义(P0.05)。结论损伤控制理论救治方案可快速纠正休克,维持生命体征稳定,减少并发症及病死率,提高患者生理机能恢复,改善患者预后。

摘要： 目的 探讨急诊腹部外伤患者救治期间采取损伤控制理论护理干预的临床应用价值.方法 选择2019年8月至2020年10月解放军联勤保障部队第九OO医院急诊救治急性腹部外伤患者88例进行观察分析,以双盲法分组,对照组采取常规急诊护理,观察组采取损伤控制理论护理干预,对比两组患者救护后胃肠功能恢复情况,监测各组患者护理前后体温、凝血功能变化,统计两组患者出现并发症的概率.结果 观察组患者救护后恢复进食、排气、住院总时间均明显短于对照组(P<0.05).通过急救护理后,观察组患者体温、凝血功能均优于对照组(P<0.05).观察组患者并发症总发生率相比对照组较低(P<0.05).结论 急诊腹部外伤患者救护期间予以损伤控制理论护理干预效果确切,能够促进患者胃肠功能恢复,减少并发症,值得应用.

摘要： 骨盆骨折多因严重创伤导致,可导致个体生理功能严重障碍,如凝血功能异常、酸中毒、低体温等,目前治疗难度仍较大,其中开放性骨折多因高能量外部力量导致,被认为是致命性骨折,病死率居高不下.目前骨盆骨折的治疗以手术为主,而损伤控制理论注重严重创伤后患者的病理变化,强调保护个体的潜在生理功能以及适当改善已经发生的内环境紊乱,可减少骨盆骨折相关并发症的发生,提高骨盆骨折外科治疗的安全性,是目前骨盆骨折外科的关键干预手段.但骨盆骨折外科治疗中损伤控制理论的应用价值尚不明确.

摘要： 目的:分析以损伤控制理论为主导的急诊干预模式对骨盆骨折患者生活质量评分和运动功能评分的影响.方法:选取我院2018年1月-2019年12月98例骨盆骨折患者,按照随机数字表法分为对照组和观察组,各组49例.对照组患者给予常规急诊干预,观察组在对照组基础上采取以损伤控制理论为主导的急诊干预.观察2组患者生活质量评分、运动功能评分及并发症发生率.结果:干预后,2组患者躯体、心理、社会功能及物质生活状态评分均升高,且观察组评分明显高于对照组(P<0.05).干预后,2组运动功能评分均升高,且观察组水平明显高于对照组(P<0.05).观察组并发症发生率明显低于对照组(6.00％VS18.00％,P<0.05).结论:以损伤控制理论为主导的急诊干预模式可以提高骨盆骨折患者生活质量,改善运动功能,且并发症发生率显著降低,值得临床推广.

摘要： 目的 探讨重型颅脑损伤合并多发伤患者采用损伤控制理论救治效果及对患者预后的影响.方法 选取81例重型颅脑损伤合并多发伤患者作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组(40例)和观察组(41例).对照组接受常规救治及干预,观察组接受损伤控制理论救治方案,比较2组格拉斯昏迷评分(Glasgow coma scale,GCS)、创伤严重度评分(injury severity score,ISS)、急性生理和慢性健康状况(acute physiology and chronic health e-valuation,APACHEⅡ)评分、ICU入住时间、住院时间、恢复良好率、并发症发生率和病死率.结果 术后,观察组GCS评分为(13.02±1.95)分较对照组(8.92±1.07)分高,观察组ISS和APACHEⅡ评分分别为(12.76±1.29)分、(13.92±1.36)分,较对照组(19.17±1.84)分、(19.89±2.04)分低,差异均有统计学意义(P0.05).结论 损伤控制理论救治方案可快速纠正休克,维持生命体征稳定,减少并发症及病死率,提高患者生理机能恢复,改善患者预后.

摘要： 目的：探讨损伤控制理论(DCS)在四肢多发性骨折治疗中的应用效果. 方法：将本院收治的67例四肢多发性骨折患者按照是否符合DCS指征分为两组,控制组31例患者均符合实施DCS治疗指征,常规组36例患者符合骨折早期治疗指征,观察两组患者骨折愈合情况、术后并发症发生情况,同时对比两组患者24h体温、48h凝血酶原时间(PT)及动脉血PH值变化情况. 结果：控制组骨折愈合情况、并发症发生率及体温变化与常规组之间差异无统计学意义(P＞0.05),但控制组体温变化比常规组平缓;控制组术后PT及动脉血pH值与常规组差异有统计学意义(P＜0.05). 结论：损伤控制理论处理四肢多发骨折危重病例的临床效果优于常规处理方式,在四肢多发骨折危重患者的治疗中有积极意义.

摘要： 本文就多发伤伴骨折的治疗进行了研究，提出了将损伤控制理论应用到多发伤伴骨折的治疗中，救治中所有患者入院后即行急救复苏，监测生命体征，建立双静脉通道，行必要的输液、输血、抗休克治疗。给予吸氧、留置导尿管，对伤口采用包扎或加压填塞的方法临时止血。边抢救边快速诊断，初步确定损伤部位和严重程度，启动多学科快速会诊。采用损伤控制骨科的策略的患者，视具体情况按照损伤控制骨科的策略分期抢救治疗。主要包括：①第一阶段：早期、初始的简便可行手术，采用填塞、结扎、压迫的方法处理致命性大出血；对开放性伤口进行清创，控制污染，视局部软组织情况开放或闭合伤口；对血气胸行胸腔闭式引流；对骨折行外固定架或骨牵引临时固定，尽量恢复肢体的长度和力线，不强求骨折的解剖复位。②第二阶段：转入ICU系统复苏，采用抗休克、维持酸碱及水电解质平衡，纠正凝血功能障碍，进行呼吸支持等措施，维持生命体征，改善患者整体情况至平稳。③第三阶段：进行有计划的确定性手术处理非致命性创伤，完成组织器官的修复重建。如骨折的内固定（如髓内钉、钢板等）手术、腹腔脏器的修补、局部软组织的覆盖与重建等。

摘要： 目的：探讨损伤控制理论在严重多发伤合并骨盆骨折治疗中的应用及效果.方法：对2008年1月至2011年12月期间我院急诊创伤中心应用损伤控制理论进行治疗的18例严重多发伤合并骨盆骨折患者进行回顾性分析.结果：多发伤ISS评分平均39.2分.18例患者入院时均有失血性休克.5例患者行脾切除和(或)肝脏破裂修补.4例并发结直肠或会阴部损伤行转流性结肠造瘘术.9例伴四肢开放性骨折初期仅行清创和石膏固定或外固定支架术.2例因不可控制的骨盆出血行盆腔填塞术.2例脊柱骨折伴脊髓压迫行简单椎板减压.早期骨盆外固定支架使用15例;其中5例骨盆骨折以外固定支架作为终极治疗.所有患者均在ICU复苏治疗后,再行骨盆或四肢骨折的确定性内固定手术.

摘要： 目的：探讨损伤控制理论在严重多发伤合并骨盆骨折治疗中的应用及效果.方法：对2008年1月至2011年12月期间急诊创伤中心应用损伤控制理论进行治疗的18例严重多发伤合并骨盆骨折患者进行回顾性分析.结果：所有患者均在ICU复苏治疗后，再行骨盆或四肢骨折的确定性内固定手术。10例一期行骨盆外固定支架治疗，待患者一般情况稳定后二期采用切开复位内固定治疗。本组死亡率11％(2/18),死亡原因主要为休克和MODS.结论：对于严重多发伤合并骨盆骨折的患者合理应用损伤控制理论是可行的和安全有效的。对此类严重创伤患者进行迅速、有效、旨在抢救生命的损伤控制的整体治疗，可以提高患者的生存率，减少死亡率和并发症的发生。

摘要： 目的:探讨损伤控制应用于骨科下肢创伤临床急救中的效果.rn 方法:选取2013年8月-2015年3月下肢创伤患者86例,随机分为对照组和观察组,每组43例,其中对照组患者采用常规骨科治疗创伤手术,观察组根据骨科损伤控制理论分三个阶段进行治疗,比较两组的治疗效果.rn 结果:两组骨科下肢创伤患者经过治疗后,应用骨科损伤控制进行治疗的观察组患者最终治疗的优良率为97.67％,应用常规骨科创伤手术治疗的对照组患者的最终治疗的优良率为72.09％(P＜0.05),观察组患者的总满意率为95.35％,对照组患者的总满意率为67.44％(P＜0.05),两组间数据对比差异具有统计学意义.rn 结论:损伤控制应用于骨科下肢创伤患者的临床急救中能够有效提高治疗效果,提高患者满意度,具有临床推广价值.

摘要： 目的：总结和分析合并骨折多发伤的病情特点及损伤控制处理的临床疗效,为临床上此类病人的病情评估、治疗选择、手术时机、手术方式及预后提供初步依据.rn 方法：回顾性分析我院2007年1月～2010年4月救治的98例合并骨折严重多发伤患者临床资料,另采用ISS评分对病人进行评估,通过各指标进行统计学分析,对患者进行疗效评估.rn 结果：统计学分析,A、B、C三组年龄、损伤部位比较无显著性差异(P＞0.05),输血量、住院天数、手术部位、确定性手术时间,并发症及死亡率比较具有显著差异(P＜0.05).rn 结论：随着ISS评分增加,患者救治过程更复杂,病程更长.ISS值25～34组,并发症发生率43.56％,ISS值≥35病例死亡率达到63.16％,因此我们应当将更多的治疗注意力放在ISS值25以上的病例.采用损伤严重度评分法有助于临床上对合并骨折多发伤患者的伤情评估、手术时机确定、治疗选择及预后判定.患者全身情况稳定性及病情需要决定确定性手术时机.损害控制理论救治合并骨折多发伤这一复杂创伤,能提高救治成功率.

摘要： 损伤控制性外科理念从20世纪90年代开始逐渐在文献中出现，应用面也越来越广。凡以手术作为治疗手段之一的专科都引入了这一理念，且将范围由创伤处理扩展至非创伤疾患的处理，大面积烧伤也适用此理论。可以避免过长或过分手术对处于衰竭边缘的严重创伤患者二次伤害，减少和预防并发症，低病死率，挽救患者生命。DCS的三阶段原则:初始简化手术、复苏和确定性手术。

摘要： 目的：研究在严重多发伤救治中应用损伤控制理论对并发症早期防治的临床效果。方法：对本院创伤外科116例严重多发伤患者进行回顾性分析，比较损伤控制组和常规方式组间生理指标的变化、并发症的发生情况以及相关因素同预后的关系。结果：损伤控制组患者较常规方式组生理指标恢复正常所需时间显著缩短，并发症发生率显著降低，病死率显著降低(P＜0.01);病死率同影响因素的变化显著性相关(P＜0.05)。结论：在多发伤救治中早期应用损伤控制理论能显著降低并发症发生率和患者病死率，其相关影响因素能独立预测多发伤患者预后，对严重多发伤救治中进行早期干预、提高救治水平具有临床指导意义。

摘要： 损伤控制(damage control,DC)理念的提出是创伤外科发展过程中的一个里程碑。文章对两个ICU单元进行一项研究，一个ICU单元为研究组，采取损伤控制策略，另一个为对照组。研究组严格实施损伤控制策略，涉及所有ICU操作技术和护理手段，另一单元组为对照组，实施传统治疗方法，气管插管一周以上气管切开、按需行动脉置管PICCO监测、按常规自主呼吸试验过程进行脱机等。研究显示，实施损伤控制策略的患者，经过对每项侵入性操作风险获益比的评估，有创通气、气囊上滞留物吸引、动脉置管、纤支镜检查、气管切开等有创操作减少，而无创通气以及有创序贯无创通气比例高于对照组；直接结果就是呼吸机相关肺炎发生减少，有创通气时间、住ICU时间短于对照组;另外，心衰发作少于对照组，考虑原因是在控制损伤的同时减少了儿茶酚胺受刺激大量释放的机会，去除了加重心脏负担的因素，对心功能起到保护作用。

摘要： 损伤控制(damage control,DC)理念的提出是创伤外科发展过程中的一个里程碑。文章对两个ICU单元进行一项研究，一个ICU单元为研究组，采取损伤控制策略，另一个为对照组。研究组严格实施损伤控制策略，涉及所有ICU操作技术和护理手段，另一单元组为对照组，实施传统治疗方法，气管插管一周以上气管切开、按需行动脉置管PICCO监测、按常规自主呼吸试验过程进行脱机等。研究显示，实施损伤控制策略的患者，经过对每项侵入性操作风险获益比的评估，有创通气、气囊上滞留物吸引、动脉置管、纤支镜检查、气管切开等有创操作减少，而无创通气以及有创序贯无创通气比例高于对照组；直接结果就是呼吸机相关肺炎发生减少，有创通气时间、住ICU时间短于对照组;另外，心衰发作少于对照组，考虑原因是在控制损伤的同时减少了儿茶酚胺受刺激大量释放的机会，去除了加重心脏负担的因素，对心功能起到保护作用。

摘要： 一种基于切换控制理论的网络控制系统鲁棒跟踪控制方法，建立主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，保证网络诱导时延总是小于一个采样周期；基于主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，建立不确定网络控制系统的跟踪控制模型：基于栅格化处理方法，将网络控制系统跟踪控制模型转化为具有有限切换规则的切换系统模型，设计满足给定扰动抑制水平的离散化网络控制系统的H∞鲁棒跟踪控制器，最终实现通信受限和系统不确定情况下网络控制系统的跟踪控制，本发明对不确定网络诱导时延、丢包、系统不确定性因素有很好的抑制作用。

摘要： 本发明提供一种基于滑模控制理论的车队协同制动控制方法，涉及同构车队控制技术领域。该方法构建车队三阶动力学模型，在实现车队中各车辆保持合理的车间距的同时，确保车辆迅速平稳地停到指定停车位置，分别设计了领队车的控制器和跟随车的协同控制器，并设计了终端滑模面，为了能够分析车队的队列稳定性，对滑模面进行了改进。本发明使用李雅普诺夫方法对车队的收敛性进行分析，并利用传递函数方法对车队的串稳定性进行了分析。仿真结果验证了所提方法的有效性。

摘要： 本发明提供了一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法，首先设计前馈解耦补偿控制器，抵消角速率耦合；针对解耦后的线性模型，基于角速率反馈设计自适应增广控制器，解决了前馈解耦控制器不能完全抵消耦合量，模型中仍然存在非线性耦合、未建模动态的问题；相比于姿态控制方案，角速率控制方案加快了内回路动态响应速度以及改善了阻尼特性，并将控制舵面扩展至全部可用范围；本发明在传统PID控制方法的基础上增加自适应控制部分，可以使系统在存在不确定性动态和参数未知变化的情况下保持闭环系统的一致性能，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。

摘要： 本发明涉及一种基于滑模控制理论的桥式吊车防摆控制方法，运用滑模控制理论建立一种滑模控制器。针对所设计控制器参数设置问题，提出了一种动态DE算法，通过引入动态缩放因子提升算法的复杂优化问题搜索性能，动态DE算法是一种以动态变异操作、交叉操作、为基础的一种智能优化算法，其中算法中的缩放因子根据迭代过程中动态情况运用遗传机制的方式获得。本发明根据将桥式吊车欠驱动特性，构建位置系统滑模函数和负载角度系统滑模函数，设计等效控制率和切换控制率实现桥式吊车的有效控制。运用动态DE算法对对设计的滑模控制器参数进行调节，通过实验来检验所提方法有效性。

摘要： 本发明涉及一种基于模糊控制理论的防撞控制方法和装置。本发明所述的方法包括以下步骤:(1)获取装置的预行驶轨迹；(2)获取预设范围内影像信息和预设范围内物体与所述装置的距离信息；(3)利用模糊控制模型对预设范围内的物体与所述装置发生碰撞的概率进行判断；(4)若发生碰撞的概率大于预设值，则提示驾驶员并自动刹车制动。采用本发明所述的方法和装置，能解决新能源公交车在进出站及转弯过路口过程中，主动实施制动防止发生碰撞的问题。

摘要： 本发明公开了一种基于鲁棒伺服控制理论的“角速率加融合爬升角”的火箭助推式发射控制方法。和基于俯仰角的姿态控制方法相比，该方法在某靶机发射过程中采用了角速率控制的控制方法，该方法可加快发射过程中对不利扰动抑制的响应速度，提高系统抵抗外界不确定干扰的能力，保证靶机安全发射起飞；另外基于角速率控制的控制方法，极大的降低靶机的硬件生产成本，同时可改善火箭助推发射的成功率和可靠性。

摘要： 一种基于切换控制理论的网络控制系统鲁棒跟踪控制方法，建立主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，保证网络诱导时延总是小于一个采样周期；基于主动变采样的时间和事件混合节点驱动机制，建立不确定网络控制系统的跟踪控制模型：基于栅格化处理方法，将网络控制系统跟踪控制模型转化为具有有限切换规则的切换系统模型，设计满足给定扰动抑制水平的离散化网络控制系统的H∞鲁棒跟踪控制器，最终实现通信受限和系统不确定情况下网络控制系统的跟踪控制，本发明对不确定网络诱导时延、丢包、系统不确定性因素有很好的抑制作用。

摘要： 运用固定时间控制理论和粒子群算法的DC‑DC变换器控制方法，包括以下步骤：S1，基于DC‑DC变换器的电路拓扑结构建立状态空间模型，并且对模型的平均状态空间方程进行坐标转换；S2，针对状态空间模型建立基于李雅普诺夫函数和固定时间控制理论的固定时间控制器；S3，通过粒子群算法进行优化对固定时间控制器得到最优的固定时间控制器参数。本发明能使输出电压迅速稳定跟踪需求电压，同时也减小了电流纹波，提高电源质量，进而提高能源利用率和整车电池的使用寿命。

摘要： 本发明提出一种基于分层控制理论的分布式无人车路径跟踪控制方法，该方法通过建立无人车路径跟踪分层运动学模型，并将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型，通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题，计算出最优转角和速度控制量；下层控制中，通过下层运动学模型，将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量，应用模糊PID算法，实现无人车的路径跟踪控制；本发明能够对分布式无人车轨迹实现准确跟踪，并且能进行控制量的跟踪，对于提高分布式无人车的路径跟踪准确度具有巨大意义。

摘要： 本发明提供了一种基于自适应增广控制理论的飞翼无人机三轴全权限控制方法，首先设计前馈解耦补偿控制器，抵消角速率耦合；针对解耦后的线性模型，基于角速率反馈设计自适应增广控制器，解决了前馈解耦控制器不能完全抵消耦合量，模型中仍然存在非线性耦合、未建模动态的问题；相比于姿态控制方案，角速率控制方案加快了内回路动态响应速度以及改善了阻尼特性，并将控制舵面扩展至全部可用范围；本发明在传统PID控制方法的基础上增加自适应控制部分，可以使系统在存在不确定性动态和参数未知变化的情况下保持闭环系统的一致性能，提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。