电弧摆动焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开了一种电弧摆动焊缝跟踪机器人的焊缝跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对焊接电流进行采样；2)利用数字滤波器对采样数据进行滤波；3)提取偏差；4)根据已经提取到的偏差值，拟合偏差方向；5)判断偏差的变化趋势，如果偏差为增大的趋势，则增大补偿灵敏度，反之减小补偿灵敏度；6)利用提取的偏差和补偿灵敏度计算本次补偿量；7)更新累计补偿量，将求得的本次补偿量加入累计补偿量，计算新的累计补偿量；8)求取三维空间x、y、z方向上的补偿量，修正插补点；9)将修正后的插补点发给PMAC。本发明可以保证系统的稳定性，从而提高跟踪精度，达到提高焊缝成型质量的目的。