一种网络化环境下的小车倒立摆系统输出反馈控制方法

摘要

本发明提供了一种网络化环境下的小车倒立摆系统输出反馈控制方法，包括：提出一种新的变增益事件触发输出反馈控制器设计方法；基于所设计的在线迭代算法，在不同触发时刻自动更新事件触发输出反馈控制器增益；构造具有时变李雅普诺夫函数矩阵的非连续李雅普诺夫函数，证明闭环系统的全局一致最终有界性。对所提出方法进行仿真验证，结果表明本发明方法能够有效解决小车倒立摆系统的稳定性问题。与现有的固定增益控制方法相比，本发明方法具有更好的系统性能，同时能够有效的节约网络资源。