工业机器人伺服系统的复杂工况综合性测试方法与装置

摘要

本发明公开了工业机器人伺服系统的复杂工况综合性测试方法与装置。现有伺服电机可靠性测试方法不能模拟工业机器人用伺服电机在实际工作过程中受力多变和受振动的情况。本发明通过加速检测伺服电机驱动工业机器人用伺服电机加速，以及通过两个音圈电机振动，实现了一种施加动态负载力矩、切向和径向扰动负载、扭转摆振等多重模拟负载的伺服驱动系统测试装置。本发明方法可模拟工业机器人非优化运动路径导致伺服电机急转急停工况、工业机器人伺服驱动系统轴端多自由度冲击载荷工况、工业机器人伺服驱动系统负载惯量和负载扭矩突变工况和机器人超速时伺服驱动系统性能变化工况，满足机器人实际工作需要。