一种执行器受损下的四旋翼无人机故障检测与诊断方法

摘要

本发明涉及一种执行器受损下的四旋翼无人机故障检测与诊断方法，围绕执行器受损影响四旋翼无人机控制精度及安全性的问题，建立执行器受损下的四旋翼无人机高度和姿态控制系统模型；设计三阶滑模微分器，估计四旋翼无人机在高度方向上的加速度以及三轴欧拉角加速度；然后，设计残差向量，当某个残差分量超过阈值时可定位对应的执行器发生故障，从而实现执行器故障的检测与隔离；最后，设计一个非线性自适应状态观测器，对执行器的效率损失故障进行重构。本发明不仅可以检测和隔离故障执行器，还可快速准确地估计四旋翼无人机执行器故障的幅值，实现执行器故障的在线检测与诊断，可用于无人机的主动容错控制系统设计中。