一种基于双机械臂的船体外板曲面成形装备及其实现方法

摘要

本发明涉及一种基于双机械臂的船体外板曲面成形装备及其实现方法。该装备硬件系统的主体采用龙门架的框架结构，两条浮动式六轴工业机械臂安装在龙门架的横梁上，机械臂末端安装有火焰枪加热装置、喷水冷却装置和测距传感器；摄像头采集船板形状数据；触控式控制台操纵整个装备。该装备软件系统集成了船体外板曲面智能成形决策支持子系统和运动控制子系统等，前者用于生成加热轨迹及加工参数，后者控制双机械臂的协同运动。本发明的装备能自动进行船用钢板曲面形状的加工，降低了工人的劳动强度。