力传感器和配备有力传感器的机器人

摘要

本发明提供了力传感器和配备有力传感器的机器人。本发明涉及力传感器(100A)，其定量地检测外力，并且提供检测值几乎不受温度变化影响的力传感器(100A)。力传感器(100A)包括：基座单元(1)；位移单元(2)，其被构造为通过接收外力相对于基座单元(1)位移；第一位移传感器对，其包括检测基座单元(1)与位移单元(2)之间在X方向上的相对位移的两组传感器；以及第二位移传感器对，其包括检测基座单元(1)与位移单元(2)之间在Y方向上的相对位移，其中，在沿着X方向和Y方向中的各个的两条直线所划分的四个象限当中，该直线穿过构成第一位移传感器对的两组传感器的中点，构成第二位移传感器对的两组传感器分别布置在分别布置了构成第一位移传感器对的两组传感器的两个象限中。