一种生物视觉启发的无人机目标跟踪方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于生物视觉启发的无人机目标跟踪方法及系统，受生物如何引导和控制其大多数有目的性运动的启发，本发明仅利用以Tau变量表示的到达时间信息即可完成无人机在三维空间和时间尺度的感知、规划和控制。该方法包括：从目标图像中根据相邻帧间光强度不变假设求解无人机与目标的到达时间；采用一种Tau引导策略，可以对无人机与目标间任意相对速度生成期望的时空轨迹；采用一种Tau控制器控制无人机对目标实现跟踪。本发明可以仅使用单目相机估计到达时间作为信息量，减轻了对传感器的要求；对任意初始相对速度实现时空轨迹跟踪，扩大了Tau轨迹生成策略应用范围；完成了一套仅使用Tau作为信息的无人机目标跟踪系统。