一种基于无人机视觉传感器的目标跟踪算法

摘要

针对小型无人机载荷小,无法搭载雷达等传感器,视觉传感器具有功耗体积等优势,但是因其无法获得深度信息,对目标跟踪问题提出了新的要求.研究在传统基于角度的被动式跟踪方法的基础上,为了解决小型无人机对入侵飞机的跟踪问题,融入了由视觉传感器所获得的像素特征.将入侵飞机的翼展像素与成像中心点构成翼展包角,作为新的量测信息,用于对入侵飞机进行跟踪.仿真实验表明,通过引入翼展苞角,滤波器实现对入侵飞机的有效跟踪,位置估计更为准确,跟踪误差也得到了有效的控制.