一种局部动态寻优避障的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种局部动态寻优避障的路径规划方法，通过建立环境模模型、形成初始最短路径、障碍物干涉判断、路径点插入、可行点记录、形成可选路径和输出优选路径，可对起点与目标点之间的障碍物进行避障路径规划，并通过插入多个路径点，判断路径点与目标点连线是否与当前避障对象发生干涉，记录可行点，输出距离尽可能短的优选路径，尤其适用于多障碍物环境下的复杂路径规划，输出的优选路径能够为用户节约耗费在路途上的时间，提高通行效率。