一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法

摘要

本发明公开了一种电力巡检中采用视觉图像定位的无人机及其定位方法，通过机载摄像头和地面站的算法程序实现对无人机位置的确定。在无人机云台装备一个定位单目摄像头获取无人机下方物体实时图像，图像回传给地面站，由地面站的视觉定位算法程序ORB‑SLAM2计算出无人机视觉定位摄像头的位姿，以此代表无人机的位置信息，从而对无人机实现视觉定位。并且在地面站系统中根据特征点信息构建3D数字地图，记录无人机运动轨迹以及分布的特征点，同时可以直观地了解电网输电线杆塔周围的地理环境信息。