采用合作目标的无人机充电平台视觉定位方法

摘要

本文提出一种无人机充电平台的精准降落视觉定位方案.采用二级合作目标和两步特征分割法,通过计算连通域的周长和面积,进行初步快速粗分割,再依据连通域轮廓的几何特征进行精分割,达到了快速过滤大量连通域的目的.测试表明,本视觉降落定位方案有效可行,通过机载640*480像素相机实时测试,平均处理速度达到35.3 ms/帧,解决了无人机自动降落过程中高精度定位和实时性问题,提高了无人机自动降落效率,对全自动无人机巡检的应用推广有较好的实用价值.