用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法

摘要

根据一个实施方式，利用重新规划确定机制基于ADV在时间点的驾驶状态和条件(例如，规划位置与实际位置之间的差异、当前速度与目标速度之间的差异以及当前前进方向与目标前进方向之间的差异)来确定ADV是否需要重新规划路线或轨迹。这些差异总体上表示了规划与来自ADV的实际响应之间的误差。如果该误差大于预定阈值，则可执行重新规划；否则，执行常规规划。