一种基于三层架构的无人驾驶汽车路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于三层架构的无人驾驶汽车路径规划方法，它包括如下步骤：步骤1：建图，对应用场景的道路进行抽象和数学描述，对道路进行表示和存储；步骤2：应用，利用该特定场景已经建好的路网地图，根据任务需求，在路网地图上实现规划路径。本发明的有益效果在于：(1)利用三层架构统筹考虑了全局路径规划和局部路径规划，使两者之间和物理平台紧密联系，给道路局部路径规划提供更多有用的信息，提升了规划性能；第三层规划执行层引入基于引导线的改进A星搜索方法，利用引导线和关键点，既最大可能保留了符合预期的局部规划路径，又保持了灵活绕障的特点。