一种平仓机器人升降系统及其控制方法与策略

摘要

本发明涉及一种平仓机器人升降系统及其控制方法与策略，伺服电机通过高精度齿轮组转接驱动轴后传递扭矩至两边的升降绳索组件，从硬件上保证了两绳线升降机构线速度的一致，为定量升降提供了基础。通过在机架上方且位于卷线盘的一侧安装的拉线传感器，为本系统的定量升降在控制上提供了基础。两十字连杆支撑机构内部使用轴承及高精度轴向配合轴，同时引入线轨滚轮与滑座导向，减小了连杆动作过程中的轴向和径向窜动，从而保证了单套十字连杆机构的刚性，避免了起连接的平仓工作机构的前后及左右窜动。限位传感器有效保证了设备安全，特别是有效避免设备安装调试过程中因意外故障或误操作引起的机构碰撞问题。