基于知识嵌入的区域覆盖和连通保持的集群控制方法

摘要

本发明属于无人集群系统协同技术领域，具体涉及了一种基于知识嵌入的区域覆盖和连通保持的集群控制方法，旨在解决现有技术无法在实现目标覆盖最大化的同时有效保证集群中智能体之间的连通性，因而智能体控制效果不佳的问题。本发明包括：提取群体中各智能体和目标的状态信息的相对特征；提取邻居各智能体对目标的意图特征和交互信息，并扩展感受野；设计群体奖惩函数，计算智能体选择累计回报最大的动作；删除冗余重要连接边，获得目标覆盖最大化的重要连接图和重要性节点集合；计算保证通信拓扑图实时连通的智能体最大步长，对动作进行约束截断，输出到集群智能体。本发明将知识和数据方法相结合，能够快速实现集群连通保持下的目标覆盖最大化。