一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法

摘要

本发明公开了一种基于线束描述子图像匹配的无纹理金属零件抓取方法。拍摄获得实际图像和CAD模板图像，提取输入零件图像的前景部分，计算前景图像的协方差矩阵并建立临时坐标系的方向，将线段的方向设定为指向临时坐标系的第一或第二象限；利用每条线段最近邻的k条线段与该条线段之间的角度关系建立该条线段的描述子，对实际图像和CAD模板图像中不同线段的描述子进行匹配，获得线段对；采用透视n线算法进行处理位姿识别，获得实际无纹理金属零件的位姿，然后将实际无纹理金属零件的位姿输入到机械臂进而抓取零件。本发明能够对直线段进行正确匹配，计算得到精确的零件位姿，进而能够成功完成抓取，可满足实际应用的需求。