二次根式终态吸引的冗余机器人重复运动规划方法

摘要

一种基于二次根式终态吸引性能指标的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的目标终端轨迹r_d(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θ_d(0)；对于机器人的重复运动，设计一种使当前关节向量与期望关节向量偏差具有二次根式终态吸引性能的性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以有限值终态神经网络作为求解器，本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明具有有限时间收敛、计算精度高、易于实现的特点。