基于射影单应性矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，并公开了基于射影单应性矩阵的机器人无标定视觉伺服轨迹规划方法。首先获取理想图像与参考图像，然后结合初始图像与理想图像、参考图像之间的特征点的匹配关系，计算初始图像与理想图像之间的射影单应性矩阵的真实值以及无穷远射影单应性矩阵的真实值，最后根据射影单应性矩阵的真实值在射影单应性矩阵空间进行轨迹规划。本发明所涉及的轨迹规划过程完全不需要任何相机参数，且所生成的射影单应性矩阵空间的轨迹等效于相机在三维空间中直线运动与最优旋转运动的结合，有利于提升视觉伺服技术在无标定条件下的性能与鲁棒性。