微陀螺仪增益可调的自适应超扭曲滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种微陀螺仪增益可调的自适应超扭曲滑模控制方法，采用等效滑模控制与超扭曲控制相结合的方法设计自适应超扭曲滑模控制器，并设计超扭曲滑模控制器参数和微陀螺仪系统不确定参数的自适应律，最后采用Lyapunov函数对微陀螺仪系统进行稳定性分析，确保系统渐近稳定性。本发明不受传统二阶滑模控制中干扰项的一阶导数边界已知的条件限制，保证滑模面在有干扰情况下的收敛，并结合高阶超扭曲滑模控制能够有效抑制抖振等优点，控制改善系统性能，提高微陀螺系统对不确定性和外界干扰的鲁棒性，保证系统的稳定性。