一种位置受限柔性关节机器人基于模式的智能控制方法

摘要

本发明公开了一种位置受限柔性关节机器人基于模式的智能控制方法，包括以下步骤：建立柔性关节机器人的动力学模型和若干个期望回归轨迹的通用模型；基于实际工况，给定位置受限的约束条件，设计相应的位置转换函数，根据确定学习理论设计基于参考模式的满足暂态性能要求的常值神经网络控制器组；建立期望回归轨迹模型的动态模式库；设计基于动态模式的模式识别方案和控制器切换策略。该方法使得柔性关节机器人在输出变量满足指定的约束条件下从复杂的工作任务中获取和利用经验知识，实现了系统对动态模式的实时监测以及自主快速识别，同时保证了在模式切换过程中控制输入信号的光滑连续性，为控制系统的稳定性提供了保障。