一种智能车的路径跟踪控制方法

摘要

一种智能车的路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立二自由度车辆平面运动模型，并根据控制需求将此模型简化，得到非线性的车辆路径跟踪控制模型；步骤二、构造期望偏航角函数使该期望偏航角函数满足当车辆的偏航角趋近于该期望偏航角时，车辆的侧向位移偏差Y_e收敛于0；步骤三、将偏航角跟踪控制问题转换成偏航角镇定问题；步骤四、设计非线性控制器：包括期望偏角模块、扩张状态观测器和非奇异终端滑膜非线性误差反馈控制律；步骤五、基于非线性控制器进行车辆的路径跟踪控制。